6DOF-Euler Angles

        用于实现六自由度运动方程的欧拉角表示，如UAV、飞艇等物体，同时考虑了物体固定坐标系（Xb、Yb、Zb）绕平面地球参考系（Xe、Ye、Ze）旋转，也就是将机体系转换到惯性系下。在基础模块的下的质量是不可变的，且施加力作用在物体的重心处。

        输入参数

1.Fxyz-施加的力三元向量

2.Mxyz-三元力矩矢量

        输出参数

1.Ve-惯性系下的三元速度向量

2.Xe-惯性系下的三元位置向量

3.Euler-以rad为单位的欧拉旋转角

4.DCMbe-将惯性系转换为机体系的坐标变换

5.Vb-机体系下的三元速度向量

6.Wb-rad/s机体轴的角速度向量

7.m-机体质量

8.I-惯性张量矩阵

        模块参数

1.Units-输入和输出单位

2.Mass type-质量类型固定

3.惯性轴中的初始位置

4.机体轴中的初始速度

5.初始欧拉角方向

6.初始机体旋转速率

7.初始质量

8.空质量

9.全质量

10.惯性

11.空惯性

12.全惯性

13.质量流相对速度

算法：

物体固定坐标系的原点是物体中心，假设物体为刚性，消除了考虑作用在各个质量元素之间的力的需要

   主体固定坐标系的平移运动，对机体系施加力[Fx，Fy ，Fz]，假设质量为恒定值m

在机体系固定下的旋转动力学，其中施加的力矩为[L,M,N].惯性张量I是关于原点O的

物体机体坐标系的速度矢量[p q r]和欧拉角变化率I

可以推导出欧拉角加速度与角速度的关系