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越野组（遇到的问题）

news 2025/9/26 9:52:20

装车

  1. 固定顺序 比如 把黑板放上去 陀螺仪铜柱没法按了（能把）
  2. 线序 画板（改不了了）
  3. 底部用螺丝上面铜柱（不架高的地方）
  4. 在这里插入图片描述
  • 他这把法兰盘放前面了

驱动

  1. 没打开驱动 开关 在试换点时 ， 驱动红灯亮了（电压）
    在这里插入图片描述
  • 有刹车信号？

在这里插入图片描述

  • 应该电压不够？ 范围好小
  • 充电以后 不再闪烁
  • 解决了 adc测的小不少 到3.9的边了 导致红灯闪烁（会限制输出好像）
  • printf 时 插拔 关闭主板供电 都对打印有帮助

key没开init 居然能用 （有可能是）

  1. 陀螺仪 积分看看 丢值 数据类型？（没问题的）

  2. 舵机那 居然有那种草坪的塑料

  3. 之前 好像把循迹 放中断里会卡死 逐飞说 把解析放主函数里更快

  4. 左右打死并没做那么绝

  5. gps 不如前面那个 漂且 数量少 难道好久没用(数量少 可能是长期没用？ 实时距离都是跳的)

  6. 400 开启 听着转 车没动 怀疑齿轮开了 但推后轮前轮动 还得拆 c (确实里面开了 把那个座暂时没安装)

  7. 再去看看逐飞浅析里面陀螺仪的处理

  8. 这个四元数 963这不会哪些参数不对吧

  9. 感觉调了 电池矫正系数后 跑的没原先猛了 刹车也慢了 （充电试试 还是软绵）（3000跑的很猛 ）

  10. 为啥距离改了0.5 变化这么大 （偏差矫正确实起作用了 发车时直接跳到点1了）

  11. 1.5 跑的也偏 不过看起来好 但转弯时右转了 也就是转大角了 难道是GPS漂了 导致本来是 她算的小角 但又变成大角了（偶尔出现 可能和GPS漂有关系）

  12. 解析放主函数里试试

  13. 科三坡道可能是个大问题

  14. 换点的距离 会不会越小就会看起来偏差越大

路径修正

  1. gps用结构体存吧
  2. 结构体声明最好放在前面
  3. 不清屏 下次显示用不到的地方应该还在
  4. 简单 不过按键修正呢 孩子（有的）
  5. 选点 i 选经纬度 选 挡位（可能不需要不会偏太多） 选加减

菜单

  1. 需要加额外按键 (按键够了就不写了)

任意方向发车

  1. 应该没事
  2. 发车两三米 再算真的行吗

陀螺仪

  1. 为啥去了静差 还要低通滤一下

Flash

  1. 没double 可把double64位 拆成两个32位的float 但存在精度丢失
  2. AI写的拆分成两个uint还行 orrn里 好几种看的头晕
  3. 后续可以打印字节出来验证
  4. double是怎么存小数的
  5. 在这里插入图片描述

赛道解决

第20届 极速越野组 演示车模 运行演示

  1. 在这里插入图片描述
  • 逐飞这大概是1m长 两条跑道 1.22m
  1. 在这里插入图片描述
  • 用了多种方法
  1. 在这里插入图片描述
  • 龙邱这就是打滑过的
  • 用GPS踩点的话 可能有说法 比如最后一个 点 在桶 偏右前方可能好
  1. 在这里插入图片描述
  • 这涉及调点了
  1. 在这里插入图片描述

  • 画圆圈了还
    龙邱演示

  • 我发现我这种存点 好像GPS只能放在中断 因为存点是卡死在这

  • 之前用flash跑 差很多原因是 ： flash缓冲数组 比如[0] 不能既用uint 又用int 导致第一个存点维度不对

  • 采的和跑的路径 有0.5的误差感觉 但连续两次跑路径高度重合 但隔了一会再跑 路径出现一点偏差

  • 我好像找到IMU那为啥还要低通滤波一下了

  • gps的值 需要特殊处理吗
    在这里插入图片描述

  • 上次 遥控通道一 会掉
    在这里插入图片描述

  • 开定时中断不能放imu初始化前 会卡死

  • 按 消静差的思想去 划整个路径为二 （好像不行 但摄像头可以帮助gps去纠正）

科四

  • 需要 存下所有点 灵活切换程序

  • 看一下 录播 逐飞的

  • 硅麦咋采集的 通过ad
    在这里插入图片描述

  • 看历程 看orrn 和 去年代码

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  • 对应链接里 都是V1.2

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  • asr语音识别

  • nm的 为啥adc采集例程 接3v3 gnd都没变化 电压倒能测 难道需要接运放？（真sb啊 下面那个能用 上面两不能用？）(因为不是一个)

  • 为啥 他的硅麦 运放那里既有 那种方的 又有转接板上的（绿色方的 不是硅麦用的）

  • 再去看看书

  • 硅麦模块不用自制吧

1. 摄像头链接

  • 那我服了

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  • 100hz 好像不一定 说明书里面提过50hz?

1. 17届

  • 17届

2. 英飞凌“极速四轮组”浅析

英飞凌“极速四轮组”浅析

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  • 提到 内倾 内八 以及 摄像头安装到主板中间 会损失近端数据

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  • 提到 重心 坡道 电池 加减速 机械调教

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3. 智能车制作

智能车制作

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  • 曝光时间 可以 改 图像最大亮度？
  • 反光的地方 比 最大亮度高
  • 通过另一个 边界 来补线

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  • 差比和 暗处 算出来的也差不多

  • *100 可以换成 左移 避免浮点运算

  • 阈值 为啥*0.7
    在这里插入图片描述

  • 演示 差比和 怎么用

  • 通过 隔更多像素 来 解决连续的问题

  • 可能需要减去磁偏角

  • 手机指南针感觉很不靠谱

  • 留wifi串口的地方不是spi的
    在这里插入图片描述

  • 现在 同步是15.8 用了spi的

  • 也可用33.7 但会改很多
    在这里插入图片描述

  • 用串口0 注释了 才能显示

  • 换了驱动 依旧少一行 难道是灯板坏了？

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  • 这1ms 不开IMU GPS没数据？(这是四元数)

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  • LED 里用了他那个按键 （长按）

科二

  • 到时候计时咋计（Lora？）
  • 给gps定时器 改小点
  • 正北发车的磁偏角
  • GPS咋调

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  • 原来地上的线 对的是真北

  • 跑起来 好像真的可以去矫正IMU

  • 舵机闭环很重要吗？

  • 最后一个点 偏差更大（踩点时的误差）消静差时，是以第一个点，所以 看起来最后一个点偏了 如果不消除 及时发车，那就会越起点越偏，这实际是 时间越长偏差越大，像一个调皮的蛇

  • 点靠近锥桶点 （可能需要滤波）

  • 把起始点变一下

  • 目前速度越快 越容易 一直绕 ，可能和舵机刚开始打角有关系，调高频率？镜头涉及过
    经纬度查磁偏角

  • 语音识别 有时候说了没反应，有时候倒还可以

  • 演示视频里是一直按着按键（估计是因为 屏幕没法像printf那样连续输出）

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  • 一开就不行 c啊 真服了

  • 哎 用镜头板子 核心板响了几下

  • 然后发现 插下载器 灯就不亮了 之前也没注意（换了个核心板依旧这样）（难道真是之前没注意到？）（之前用的串口0） 复位 或者下载都会亮

  • 把wifi串口 换到核1可以了

  • 但有时识别不到

  • 可能和噪音 给云端了有关系

  • 去简单看看adc吧 逐飞 和 文章吧

  • 不管了 就这样 整体看刚开始的话可以（或许开机放一会？不按按钮等一下？）（考虑 没shi别到最后一句话）

  • 主板上还能加GND吗（飞线得了 反正好接）

  • 灯光和灰排线依旧 冲突点

  • 后面动作 考虑到线 和 是否用编码器 后面写吧

  • 看来加了屏幕 识别会有问题

  • 而且 ips 显示 和 示波器 都不能放在 中断里？（示波器可以 ips不行）（双核真好用）

  • 响应时间

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  • 一核 不加延时 这就会连接不上（应该是那个显示的问题 s1 NULL时不能一直快速显示）

  • 开久了 adc数值卡死了

  • 目前来看 说的越早 响应越快 考虑滤掉噪声？
    在这里插入图片描述

  • 问过ai 感觉可以参考

  • 感觉转向不够丝滑 是不是舵机pid的问题

  • 磁偏角 南方城市 建的可能不方正

  • 或许可以 按键 作弊科目四(不好弄 需要多个按键）

  • 单改 单个文件编码 可

  • 在这里插入图片描述

  • 看来关的时候 和这个有关系

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  • 静差没调

  • 或许可以加按键 再采集

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  • 300ms合适吗

  • 为什么结束的时候等那么久

  • 群里那个报错出在哪呢 （连接websocket时）

  • 在这里插入图片描述

  • 这代码有问题
    在这里插入图片描述

  • 一核 呢？
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

  • 动态修正要开吗
    在这里插入图片描述

  • 过程：

  1. 按下按键 等待 连接websocket 连好后
  2. adc往fifo里写 等待 大约0.5s 去发给 讯飞
  • 明天问问ai 哪里会卡

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  • 改成*4 会 2次后弹 时间到了 但值没到

  • 感觉是开太大 故障了

  • 可以考虑用数组完善

  • 我还是不懂为啥 说了以后要等好久

  • 累了 不搞了

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  • 给人一种 说话了 才卡的感觉

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  • 统一回来的居然是（不完全统一 较长的时候可能分开）

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  • 这一次 数据没卡 过了一秒卡了10秒

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  • 逐飞 有这种转换库

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  • 改成1s好像没事啊

  • 电脑热点能用吗 到时候

  • 说完要再按

  • 搞定了？？？

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  • 防水？？
  • 碰撞防护

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  • 我那里面有吗

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  • 这几级优化 用处大吗

  • 遥控的数是 慢于现在一点的感觉 尤其通道一二

  • 编码器得到的 数 在一个大约10的范围波动 那惯导还好用？

科一

  • 加速 匀速 减速
  • 去调 加速到最大的值
  • 怎么对驱动测试 极限呢

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  • 这个或许可以和路程挂钩

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  • 50 还是5

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  • 应该就是一个 15 一个30
  • 触发应该是停转吧

山东17国赛报告
17省二报告
报告（提到负压）

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  • 这100ms 逐飞助手居然有点卡屏 不能是c盘刚满的问题吧

  • 老定义变量显示冲突 了解一下互斥那啥

  • 示波器不显示啊 哎（已解决）

  • 电机 舵机放中断

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  • 他当时 编码器值那么小能用？

  • 验证了一下转速差不多？和计算的

  • 电压表测一下 给电机的电压 和主板给驱动的电压

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  • 500pwm 下

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  • lora能用

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  • 按照这个 点阵屏 摄像头会和GPS冲突？？？

  • flash 会随下载程序丢失吗 (我下了 另外一个程序都没事)

  • 按键三 看图多余了

  • 遥控的值 可能还得再矫正一下

  • 惯导不能维持太久？

  • orrn里清屏跑 看看

  • 我之前重跑没事 是不是也是因为 我把IMU的 给重置了

  • 发现 虽然每次跑的点差不多 但是 当两个

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  • pw 给一次就会一直维持

  • 备点 机密螺丝

  • 写一个 脱控保护 常常 12通道值一样

  • 把遥控的中断 放到一核 不在 脱控

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  • 速度确认好没要不要放这

  • 这个介绍的惯导不错

  • 惯导先放弃

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  • 还是稳了一会的

  • 感觉加速 没那么快

  • 拐弯处有 漂移

  • IMU的文章里面又二次滤波了
    在这里插入图片描述

  • 最小可检测转速 所以手推不大行吧（可以的应该 不能打滑太拉了）

  • 采点和跑点不是一个点 为什么

这个系列有摄像头教程

  • 在这里插入图片描述
  • 加个滤波再试试呢

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  • 第一次遇到屏幕上是0.49999 printf是0.5

  • gps经纬度 最后一位 大约 == 0.1m

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  • 三锥桶排点

  • 能不能绕过 有那么一两次 300pwm不过 500就过了 无法排除GPS的因素

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  • 突然发现这个并不是接收到 才触发

  • 多去推推车

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  • 如果我不再是跑到下一个点 而是 角度对齐呢（不大行）

  • 加防撞

  • 跳弹簧

  • 加偏差的p

  • 试 跳点

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  • 计算方位 用的实时的 这就导致锥桶中间有的过点 是 垂直于锥桶过的

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  • 不加= 之前走的大角（加上也会应该是GPS问题）

  • 跳点后 轮子会抖几下（应该是稍转一下 对准了吧 舵机归中值了）

  • 在二次跑前 初始化 卡死过（感觉是按键冲突了 ）（是按键1 没反应 按了4后 和 陀螺仪初始化重了 就卡死了）

  • error *5 直接摇摆

-

  • GPS在后面 本来就会慢点 锥桶两侧的点 或许可以后移一点（我感觉车前面碰到就行）

  • 为什么速度快了 半径就大了

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  • 左打死漂移更快

  • 15号中午 科二来回 陀螺仪只差0.几度 多次后到达1

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  • 换点还是挺早的

  • 把中间点去掉呢

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  • 5换点距离 直接过了锥桶就行
  • 1来说发车 可改

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  • 567这 应该涉及 6 取哪

  • 以及 要漂移转向吗

  • 换点距离大了 就通过和锥桶比较得到一个固定偏角 再和 两个打点的偏角 做比

  • 去快速转

  • 换点距离就是一个范围 罢了 根据打到范围里哪个点去做调整

  • gps那个数组 没用的后面都是0吗（本来到8 发现到12 想起来是因为 手动改点 存进flash了 12 后都是0）
    在这里插入图片描述

  • 不够锥桶生成点 我应该没手动调过点

  • 修正后 图像看看

  • gps 13颗左右 科二跑回来时 偏北 且有一次拐大弯

  • 13颗 时 300 500 300跑 会提前打不少 导致路径撞桶（大概因为去掉 锥桶间的点了 同时又车头）

  • 重新发车时 按下按键1 屏幕仍在跑的状态（可能这个导致卡死 imu（4）多次初始化）

  • gps究竟受天气预报里哪个影响 还是因为时间短了 我都一支烟了

  • 为啥 拿起来 和放地上 经度 差个最后位的3呢

在这里插入图片描述

  • 咋他就不跑多

  • 锥桶 半径大概 13cm

在这里插入图片描述

  • 为啥当时 没-180 也正常跑（）

  • gps搜星少 一看电源那根线出来好多 插回去后 从13 变成19

  • 胶带不会影响GPS吗

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  • 在第二个点最后 扭了一下

  • 去的时候第二个点 绕的弯很大

  • 在这里插入图片描述

  • 手推 过了第一个点 这个值变成5了

  • 摄像头转接板 不用自己画吧

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  • 我这差 18 orrn那个差20 我见群里还有差 20多的

  • 2核好像不能同时屏幕显示

  • 陀螺仪能换成double吗

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  • 编码器这写的不太对

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  • encoder_dis 初始不为0 发现 驱动板复位一次就增一点
  • 主板复位后不变

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  • 蛇形前进角度是不是大了

  • 无刷测试程序

  • 科四 程序卡死

  • 科四 编码器用的double 没改设置

  • 科四 几种组合多试 看哪个识别不上

  • 看来有问题时 得多烧录几次
    在这里插入图片描述

  • 别说成这种

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  • 为啥我没遇到过 闪烁（好像遇到过）
    在这里插入图片描述
  • 他这闪烁 是3.7

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  • 他把舵机放isr里了

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  • 这就是老戏骨 （发车和结束 应该都在线前面）（速度更快）

  • 为啥 只用IMU的值呢

  • 第7个点不准 （可能0的问题）(不是0以后立马准了)

  • 越过所有点 再换点呢

  • 我那打死 能像他 高速 转向也那么快吗

  • 直行 调教

  • 只改换点距离 900 也能跑 不过感觉看运气

  • 感觉舵机没必要放中断吧 （就算放中断 不也得等算出来了才行吗）

  • 把gps 其余的串口都关了 跑跑试试呢

  • 要不要提前给他放平呢 （转角）

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  • 把2改成越过再 转平 反而拉的大了

  • 不如 移动点（再加上直接固定打角） 降速

  • 天气 变了点 900 回来时 没过第一个桶 并且700调成 1m 就能跑（看来速度 改了 点位也得变点）

  • 改点真好用

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  • 30.78515,103.88928

  • 大概率郫都区

  • 发车后 要修正imu吗（修一下吧 可以先从记录入手）

  • 那个画的路径 纬度一样也不一定是 和屏幕垂直的（我室内随便按了三次踩点）

  • 科二多试几个路 看看是哪个点不行

  • 科一 第一次直接往左跑（东边） 但是存的点在 西边 （一般转圈跑就是没开陀螺仪）

  • 科一第三次左转圈 时 车朝右翻了 看一下重心 减速直接减下去得了

  • 而且科一 返程 没咋加速

科三

  • 如果 可刚开始 过坡道 或者桥洞 真的能不依靠GPS跑平吗

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  • 在写 蜂鸣器 延时 2s时 明显感觉比两秒长

  • 定时器 好像 慢了 （上电原因？）（开着电源一次没慢 0.5s 左右）

  • 草坪前要减速吗

  • 第一次 把颠坡路段放 发车点前5m感觉都没跑起来（发车点还是离 计时的地方远点好）（改成7m明显跑起来了）

  • 去的时候 50cm坡道过了（多次都过了）

  • 颠坡路段 过以后 方向好几次偏了点

  • 再看看 坡道 颠坡 过了后车有没有明显偏

  • 返航几次 路径不一致 有时候在中间

  • 加上航向角修正 试一下

  • 摄像头试（群里那个跑道白线说的思路）

  • 比赛的时候记得把 遥控保护关了

  • 灯板换芯片试试那个脚通不

  • 买那种一块连的杜邦线

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  • 前瞻远了 会把无关的 影响到 阈值
  • 龙邱的 偏振片

在这里插入图片描述

  • 他这只是为了 判断元素 （我也能用）
    在这里插入图片描述

  • 我觉得可以采用 那条线 不连续 选好后 上面看看性能决定是否用迷宫

  • 试一下 故意不正北发 第一个咋样

  • 上面这种分析可以从第一次 err为0 分析（应该是有横向误差 且 仍旧不是直着过去 偏航角依旧为 IMU误差）

  • 塑料柱(应该可以) xh2.54 板子上的队名(都对)

  • 到第二个点 故意斜着进 看看和 发车时 大偏差一致不

  • 当斜着发 的时候 回来明显感觉是 到点附近才猛拐（之前也有这种感觉 但好像没这么明显 ）（也可能天黑）

  • 可以考虑修改2m 让车别漂那么远

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  • 验证 修了以后 返回路径（加坡道 颠坡）
  • 验证 减速漂移
  • 验证摄像头间距

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  • 接近点 500 影响减速吧
    在这里插入图片描述
  • 可以改成 5m外只增

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • 问一下几点整各个科目
  • 摄像头阈值 没有白线时太低了 不要
  • 白线贴中间试试 （调整图像大小）

在这里插入图片描述

  • 优化还是有必要改一下的

  • 这point_i 0核天天用 甚至在一核存着

  • 这个主板遥控好像那电源线一按 就触发发车了

  • 科目二 第三个点 改了后路径好很多（对于第三个桶 有时擦 有时不擦 可能和GPS有关 也可能和 发车的角有关）

  • 第一段快速跑后（对于第一个点来说 换点距离是问题）

  • 四个锥桶呢 五个呢

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  • 可以把 point_i = 5 也写个

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  • 这个方向不行

在这里插入图片描述

  • 四锥桶没试 （但 打死降速 让过的更轻松）
  • 科二 刚开始能用惯导吗
  • 科二 6 （用之前加速效果不明显 ）（感觉不如直接给PWM）7点
  • 科一的转弯

科三

朝北
发车线一坡道前6.4-0.1m = 6.3m
坡道长1.5m
坡道一搓板路11.7m
搓板路长1.1m
搓板路一掉头线14.6m
前半段 35.2m

掉头线一草皮12.05m
草皮长1.15m
到草皮后 13.2
差 22m回去

  • 如果下大雨 开跑关按键

  • 科一要跑不直 就用科三的多个点

  • 点修的越早（航向角修正IMU） 后面轨迹越直吧（针对科三桥洞）

  • 遥控继电器（主板可能要留接口）

分析

科二

在这里插入图片描述

  • 漂移过来

  • 点去的时候 和回来的时候 都加速
    在这里插入图片描述

  • 带个简历

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  • 赛道长

  • 很可能不能现场下代码

  • 死亡摇摆了

  • 屏幕为什么灭了有时候

  • 看群里遥控 问布丁新遥控

  • 看卓晴那个专栏 看看去年国赛规则

  • 内倾 帮助低速转向时回正 主要因为重力

在这里插入图片描述

  • 有一次科一跑着时，只能遥控，不能自动动了（已解决 科一换点那的问题）

  • 龙骨上四个 滑丝三个 但挺牢固

科二

RC转向时滚动中心

  • 无刷驱动反着插 试了几次可以下载了
  • 科一拿手里 无gps pwm说到三千了 但转的特别慢

在这里插入图片描述

  • 这就算 一下 增了好几次 也多少有帮助吧 （间隔大了）

在这里插入图片描述

  • 科一这个导致拿手上 转的不快吧

  • 以车尾 为 gps点 好像前面会撞

http://www.dtcms.com/a/406838.html

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