长宁哪里有做网站优化比较好利润在100万到300万之间税率2021
Controllers（控制器）架构详解
- 1. 并行数据结构（ControllerData）
- 2. 控制器对象与Joint的关联
- 3. 抽象接口设计
- 4. 主流程典型调用代码
- 5. 控制器参数管理与安全切换
- 6. 典型控制器类型与适用场景
- 7. 添加新控制器（Controller）的建议流程
- 8. 控制器参数文件（SD卡）结构说明
- 架构优点总结
1. 并行数据结构（ControllerData）
-
每个控制器有对应的 ControllerData 实例，专门存储该控制器运行时的数据（状态量、参数等），与控制器对象并行存在，解耦数据与算法。
-
ControllerData 结构体见 Data Structure，通常包含：
-
参数数组（如Kp/Ki/Kd/MaxTorque等）
-
当前 setpoint（输出目标）
-
控制器状态（如是否已校准、参数组编号等）
-
2. 控制器对象与Joint的关联
-
Joint（关节）对象内部实例化所有可用控制器，但只用一个“指针”指向当前正在用的控制器。
-
优点：
-
支持“运行时热切换控制算法”；
-
切换只需更换指针，所有接口/调用方式不变，无缝对接主流程。
-
-
构造器写法示例：
HipJoint::HipJoint(config_defs::joint_id id, ExoData* exo_data): _Joint(id, exo_data), _zero_torque(id