从零开始学习PX4源码29(Commander 任务)

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摘要

本节主要记录PX4的Commander 任务整个流程，在 PX4 飞控系统中，commander 是一个核心模块，可以看作是无人机的大脑或状态管理器。它不直接控制电机，而是负责高级决策、状态转换、安全检查和系统管理等。欢迎批评指正！！！

1. Commander 类之间的关系图

2. Commander 代码运行流程

2.1 启动脚本

打开ROMFS/px4fmu-common/init.d/rcS

commander start

脚本启动后跳转到：

extern "