【机器人系列之硬件和软件架构设计】
机器人硬件和软件架构设计是一个复杂且多学科交叉的领域，涉及机械、电子、计算机科学、控制理论等多个方面。以下是其核心设计要素的详细分解：
一、机器人硬件架构设计
硬件架构是机器人物理功能实现的基础，主要包括以下模块：
1. 传感器系统
- 功能：感知环境与自身状态。
- 典型组件：
- 环境感知：激光雷达（LiDAR）、摄像头（RGB/深度）、超声波传感器、红外传感器、毫米波雷达。
- 本体感知：IMU（惯性测量单元）、编码器（测量关节角度）、力/力矩传感器、温度传感器。
- 设计要点：多传感器融合（如SLAM中LiDAR+视觉）、同步采样、抗干扰能力。
2. 执行机构
- 功能：将控制信号转化为物理动作。
- 典型组件：
- 驱动方式：直流电机（带编码器）、步进电机、伺服电机、液压/气动执行器。
- 末端执行器：机械夹爪、吸盘、专用工具（如焊接头）。
- 设计要点：功率匹配、动态响应（带宽）、精度（如重复定位精度±0.1mm）。
3. 计算单元
- 功能：处理数据、运行算法。
- 典型架构：
- 分层计算：
- 底层控制：MCU（如STM32）处理实时任务（PID控制）。
- 上层决策：SoC（如NVIDIA Jetson、Intel NUC）运行AI模型或复杂路径规划。
- 异构计算：CPU+GPU/FPGA组合（如自动驾驶中的Orin芯片）。
- 分层计算：
- 设计要点：实时性（RTOS支持）、算力与功耗平衡。
4. 通信系统
- 功能：模块间数据传输。
- 典型协议：
- 内部总线：CAN总线（工业机器人）、EtherCAT（高实时性）、RS-485。
- 外部通信：Wi-Fi（室内服务机器人）、5G（远程控制）、LoRa（低功耗广域网）。
- 设计要点：延迟（如EtherCAT周期<1ms）、带宽（视频传输需高带宽）。
5. 电源管理
- 功能：提供稳定能源。
- 典型方案：
- 电池：锂离子电池（移动机器人）、燃料电池（长续航场景）。
- 电源分配：DC-DC转换、动态电压调节（如DPM技术）。
- 设计要点：续航优化（如动态功耗调节）、热管理（防止过热）。
二、机器人软件架构设计
软件架构决定机器人的智能化水平和功能灵活性，通常采用分层设计：
1. 操作系统与中间件
- 实时操作系统（RTOS）：如FreeRTOS、VxWorks（用于底层控制循环）。
- 机器人中间件：
- ROS/ROS2：模块化通信（话题/服务/动作）、支持DDS（ROS2的实时性提升）。
- 专用框架：如工业机器人的CODESYS、自动驾驶的Autoware。
2. 软件分层架构
- 感知层：
- 数据处理：点云滤波（PCL库）、图像处理（OpenCV）。
- 算法：SLAM（如Cartographer）、目标检测（YOLO/PointNet）。
- 决策层：
- 路径规划：A*、RRT*（静态环境），DWA（动态窗口法）。
- 任务调度：有限状态机（FSM）、行为树（Behavior Tree）。
- 控制层：
- 运动控制：PID、MPC（模型预测控制）、阻抗控制。
- 安全监控：急停触发、碰撞检测（基于力矩反馈）。
3. 人工智能集成
- 边缘AI：TensorFlow Lite、PyTorch Mobile部署在嵌入式平台。
- 云端协同：通过5G将部分计算卸载至云端（如大规模语义地图构建）。
三、硬件与软件协同设计
1. 实时性保障
- 硬实时（<1ms）：电机控制、安全中断。
- 软实时（10-100ms）：路径重规划、语音交互。
2. 通信协议优化
- ROS2与DDS：支持QoS配置（如可靠性 vs 低延迟的权衡）。
- 自定义协议：二进制协议减少传输开销（如MAVLink用于无人机）。
3. 资源约束优化
- 硬件加速：使用GPU处理视觉流水线，FPGA实现定制化滤波。
- 算法轻量化：模型剪枝（如MobileNet）、定点数运算（替代浮点）。
四、设计挑战与解决方案
- 实时性冲突
- 问题：视觉处理延迟导致控制滞后。
- 方案：时间敏感网络