【嵌入式】【树莓派】【大疆PSDK】用树莓派4B开发大疆行业无人机应用系统小结-【硬件篇】

近期在开发行业无人机应用软件，服务器下发飞行控制命令如航线任务，通过蜂窝移动网络或卫星通信网络传输到无人机机载嵌入式系统，该系统处理任务消息并通过无人机飞控硬件与软件接口，与无人机飞控交互，同时机载嵌入式系统收集无人机状态数据，上传到服务器给平台软件处理分析。本文以大疆行业无人机M350-RTK为例，使用M350-RTK的E-Port接口、PSDK等软硬件接口，树莓派4B做原型，实现了上述嵌入式软硬件系统。本文介绍硬件系统。

DJI PSDK 硬件接口

DJI针对不同的行业机型和设备类型，主要有E-Port、E-Port V2、SkyPort V2、SkyPort V3等，适配机型见参考：
https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/model-instruction/choose-hardware-platform.html

用DJI 开发套件搭建硬件系统

参考：https://developer.dji.com/doc/payload-sdk-tutorial/cn/payload-quick-start/drone-port.html

E-port接口的硬件接线，M350-RTK无人机与开发者套件的连接示意图，

实物图，注意同轴线的接头区分AB面。

E-port转接板与树莓派4B连接示意图

实际硬件连接，用远程登录树莓派开发，所以去除HDMI连接线，去除USB双头公头的线，用电脑USB接口为给树莓派供电。

注意，E-port上的串口通过USB转TTL模块连接到树莓派的USB口，也可以直接与树莓派的串口连接。
下一篇，正在准备介绍下软件开发环境的搭建。