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ATGM336H-5N数据解析说明

news 2025/9/6 14:28:01

使用官方工具软件进行抓取数据格式

得到

[14:30:53]  $GNGGA,063053.000,2309.23647,N,11327.29292,E,1,14,1.1,22.9,M,0.0,M,,*45
[14:30:53]  $GNGLL,2309.23647,N,11327.29292,E,063053.000,A,A*4C
[14:30:54]  $GPGSA,A,3,10,12,18,23,28,31,32,195,,,,,2.3,1.1,2.1*0E
[14:30:54]  $BDGSA,A,3,06,08,13,16,38,39,,,,,,,2.3,1.1,2.1*2B
[14:30:54]  $GPGSV,3,1,10,10,64,339,38,12,35,079,33,18,20,187,34,23,65,123,29*7B
[14:30:54]  $GPGSV,3,2,10,25,48,122,09,28,43,245,28,31,14,232,24,32,39,322,34*73
[14:30:54]  $GPGSV,3,3,10,194,,,23,195,28,166,28*49
[14:30:54]  $BDGSV,2,1,07,06,70,255,28,08,77,043,28,09,,,26,13,74,359,31*51
[14:30:54]  $BDGSV,2,2,07,16,76,274,33,38,72,114,26,39,76,303,35*5B
[14:30:54]  $GNRMC,063053.000,A,2309.23647,N,11327.29292,E,0.58,266.79,050925,,,A*71
[14:30:54]  $GNVTG,266.79,T,,M,0.58,N,1.07,K,A*24
[14:30:54]  $GNZDA,063053.000,05,09,2025,00,00*42
[14:30:54]  $GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25

第一帧，

$GNGGA,063053.000,2309.23647,N,11327.29292,E,1,14,1.1,22.9,M,0.0,M,,*45

1. 语句类型与系统标识

为NMEA0183 协议的 GGA 语句（接收机定位数据，🔶2-72、🔶2-73），前缀 “GN” 代表多模（GPS+BDS）联合定位（🔶2-45），用于输出完整定位核心数据。

2. 关键字段解析

UTCtime=063053.000：定位 UTC 时间为 “06 时 30 分 53.000 秒”，格式符合文档 “hhmmss.sss” 固定长度规则（🔶2-73）。
lat=2309.23647,N & lon=11327.29292,E：纬度为 23°09.23647′（北），经度为 113°27.29292′（东），格式符合文档 “ddmm.mmmm”（纬度）、“dddmm.mmmm”（经度）定义（🔶2-60、🔶2-73），为有效地理位置数据。
FS=1：定位质量标志为 1，文档备注 [1] 定义 “1=SPS 定位模式，定位有效”（🔶2-73），核心标识定位正常。
numSv=14：14 颗卫星参与定位解算，符合文档 “00~24” 的取值范围（🔶2-73），卫星数量充足。
HDOP=1.1：水平精度因子为 1.1（数值越小精度越高），属于优质精度（正常有效定位 HDOP 通常 < 5），反映水平定位可靠性高（🔶2-73）。
msl=22.9,M：海拔高度为 22.9 米（单位 M 固定，🔶2-73），为接收机天线相对于大地水准面的高度。

3. 意义

多模系统在 UTC06:30:53 完成有效 SPS 定位，输出精确经纬度（23°09.23647′N，113°27.29292′E）、22.9 米海拔，14 颗卫星参与解算，水平精度优秀（HDOP=1.1），定位状态稳定（🔶2-73）。

二、$GNGLL,2309.23647,N,11327.29292,E,063053.000,A,A*4C

1. 语句类型与系统标识

为NMEA0183 协议的 GLL 语句（地理位置 - 纬度 / 经度，🔶2-78、🔶2-79），前缀 “GN” 代表多模定位，用于精简输出地理位置与有效性。

2. 关键字段解析

lat/lon 与 GGA 一致：纬度 23°09.23647′N、经度 113°27.29292′E，与 GGA 语句数据完全同步，验证地理位置一致性（🔶2-79）。
UTCtime=063053.000：与 GGA 定位时间一致，确保时间戳同步（🔶2-79）。
valid=A：数据有效性标志为 “A”，文档备注 [1] 定义 “A = 数据有效”（🔶2-79），确认地理位置数据可用。
mode=A：定位模式标志为 “A”，文档备注 [2] 定义 “A = 自主模式”（🔶2-79），说明定位基于接收机自主解算，无外部辅助。

3. 意义

以精简格式确认多模定位的有效地理位置（与 GGA 一致），自主模式下数据可靠，可用于快速获取经纬度与定位有效性（🔶2-79）。

三、$GPGSA,A,3,10,12,18,23,28,31,32,195,,,,,2.3,1.1,2.1*0E

1. 语句类型与系统标识

为NMEA0183 协议的 GSA 语句（GPS 系统专属）（精度因子与有效卫星，🔶2-84、🔶2-85），前缀 “GP” 代表仅针对 GPS 系统，文档规定 “多系统联合时每个系统对应一条 GSA 语句”（🔶2-84）。

2. 关键字段解析

smode=A：模式切换方式为 “自动”（文档未明确定义 “A”，但结合 “M = 手动” 反推，代表自动切换 2D/3D 模式，🔶2-85）。
FS=3：定位状态标志为 3，文档备注 [2] 定义 “3=3D 定位”（🔶2-85），说明 GPS 系统已完成 3D 定位（需同时解算位置与海拔）。
{SVID}=10,12,18,23,28,31,32,195：8 颗 GPS 卫星参与定位（编号 10、12 等），文档支持最多显示 12 颗卫星，不足补空（🔶2-85），卫星数量满足 3D 定位需求。
PDOP=2.3, HDOP=1.1, VDOP=2.1：位置 / 水平 / 垂直精度因子分别为 2.3、1.1、2.1，均为优质精度（数值越小越好），反映 GPS 系统定位整体可靠性高（🔶2-85）。

3. 意义

GPS 系统单独输出 3D 定位状态，8 颗卫星参与解算，精度因子优秀，为多模定位提供稳定的 GPS 数据支撑（🔶2-84、🔶2-85）。

四、$BDGSA,A,3,06,08,13,16,38,39,,,,,,,2.3,1.1,2.1*2B

1. 语句类型与系统标识

为NMEA0183 协议的 GSA 语句（BDS 系统专属）（🔶2-84、🔶2-85），前缀 “BD” 代表北斗系统（🔶2-39、🔶2-45），与 GPS 的 GSA 语句对应，构成多模定位的双系统支撑。

2. 关键字段解析

FS=3：定位状态标志为 3，同样为 “3D 定位”（🔶2-85），说明 BDS 系统也完成 3D 定位，与 GPS 同步。
{SVID}=06,08,13,16,38,39：6 颗 BDS 卫星参与定位（编号 06、08 等），卫星数量满足 3D 定位需求（🔶2-85）。
PDOP/HDOP/VDOP=2.3/1.1/2.1：精度因子与 GPS 完全一致，文档说明 “多模联合时各系统 GSA 语句包含组合系统的 DOP 值”（🔶2-84），验证多模定位精度统一。

3. 意义

BDS 系统以 3D 定位模式参与多模联合，6 颗卫星解算，精度与 GPS 同步，进一步提升多模定位的稳定性与冗余性（🔶2-84、🔶2-85）。

五、系列（帧）与BDGSV 系列（2 帧）

1. 语句类型与功能

均为NMEA0183 协议的 GSV 语句（可见卫星信息，🔶2-90、🔶2-91），“GP” 对应 GPS、“BD” 对应 BDS，用于输出可见卫星的编号、仰角、方位角、载噪比（CN0），文档规定 “每条 GSV 最多输出 4 颗卫星，多颗需分帧”（🔶2-91）。

2. 关键字段解析（以 $GPGSV,3,1,10,10,64,339,38,...*7B 为例）

numMsg=3, msgNo=1, numSv=10：GPS 可见卫星共 10 颗，分 3 帧输出，当前为第 1 帧（🔶2-91）。
SVID=10, ele=64, az=339, cn0=38：GPS 卫星 10 的仰角 64°（0~90°）、方位角 339°（0~359°）、载噪比 38 dB-Hz（0~99 dB-Hz，数值越高信号越强，🔶2-91），信号质量良好。
BDGSV 系列：BDS 可见卫星共 7 颗（numSv=07），分 2 帧输出，卫星 06（CN0=28）、08（CN0=28）等信号质量均满足定位需求（🔶2-91）。

3. 意义

输出 GPS（10 颗可见）、BDS（7 颗可见）的详细卫星状态，载噪比均在 23 dB-Hz 以上（最低 23 dB-Hz），信号强度足够，为定位有效提供硬件信号支撑（🔶2-91）。

六、$GNRMC,063053.000,A,2309.23647,N,11327.29292,E,0.58,266.79,050925,,,A*71

1. 语句类型与系统标识

为NMEA0183 协议的 RMC 语句（推荐的最少专用导航数据，🔶2-96、🔶2-97），前缀 “GN” 代表多模，用于输出精简的定位、速度、日期数据，适合低带宽场景。

2. 关键字段解析

status=A：位置有效标志为 “A”，文档定义 “A = 数据有效”（🔶2-97），与 GGA/GLL 的有效性一致。
spd=0.58, cog=266.79：对地速度 0.58 节（1 节≈1.852 km/h）、对地真航向 266.79°（0~359°，🔶2-97），速度较低，推测接收机处于静止或慢速移动状态。
date=050925：日期为 “05 日 09 月 25 年”（即 2025 年 9 月 5 日），格式 “ddmmyy” 符合文档定义（🔶2-97）。
mode=A：定位模式为 “自主模式”（🔶2-97），与 GLL 一致。

3. 意义

以最少数据量输出多模定位的核心有效信息（经纬度、速度、日期），可用于对数据量敏感的导航场景，同时验证定位与速度数据的一致性（🔶2-97）。

七、$GNVTG,266.79,T,,M,0.58,N,1.07,K,A*24

1. 语句类型与功能

为NMEA0183 协议的 VTG 语句（对地速度与航向，🔶2-102、🔶2-103），前缀 “GN” 代表多模，用于单独输出速度与航向的详细单位转换数据。

2. 关键字段解析

cogt=266.79,T：对地真北航向 266.79°（T = 真北，固定标识，🔶2-103），与 RMC 的 cog 一致。
sog=0.58,N, kph=1.07,K：对地速度 0.58 节（N = 节，固定）、1.07 千米 / 小时（K = 千米 / 小时，固定），单位转换符合 “1 节≈1.852 km/h”（0.58×1.852≈1.07），与文档单位定义一致（🔶2-103）。
mode=A：定位模式为 “A = 自主模式”（🔶2-103），确认速度数据基于有效定位。

3. 意义

单独输出速度与航向的多单位数据（节、千米 / 小时），满足不同场景的单位需求，同时验证速度数据与 RMC 的一致性（🔶2-103）。

八、$GNZDA,063053.000,05,09,2025,00,00*42

1. 语句类型与功能

为NMEA0183 协议的 ZDA 语句（时间与日期，🔶2-108、🔶2-109），前缀 “GN” 代表多模，用于输出完整的 UTC 时间与日期，不含定位数据。

2. 关键字段解析

UTCtime=063053.000, day=05, month=09, year=2025：UTC 时间 06:30:53.000，日期 2025 年 9 月 5 日，格式符合文档 “hhmmss.sss”“dd”“mm”“yyyy” 定义（🔶2-109）。
ltzh=00, ltzn=00：本时区小时 / 分钟，文档规定 “不支持，固定为 00”（🔶2-109），符合协议设计。