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配置机载电脑开机自启动ros2节点和配置can0

news 2025/9/5 19:57:57

在 Linux 系统中设置 ROS 2 节点开机自启动，可以通过 systemd 服务来实现，这是一种可靠且常用的方法。以下是具体步骤：

1.首先创建一个服务文件，例如`my_ros2_node.service`：

sudo vim /etc/systemd/system/my_ros2_node.service

2编写服务文件

2.1在文件中添加以下内容

[Unit]
Description=My ROS2 Node Service
After=network.target[Service]
# 以root身份运行，避免sudo权限问题
User=root
Group=root
# 环境变量配置（确保ROS正常运行）
Environment="PATH=/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/opt/ros/humble/bin"
Environment="ROS_DOMAIN_ID=0"
Environment="ROS_HOME=/home/cheng/.ros"
Environment="LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/humble/lib:/usr/local/lib"
WorkingDirectory=/home/cheng/Desktop/PX4_interface_ws
# 执行命令（注意续行符\后无空格）
ExecStart=/bin/bash -c " \modprobe slcan && \slcand -o -s6 -t hw -S 1000000 /dev/ttyACM0 can0 && \ip link set can0 up && \MicroXRCEAgent serial --dev /dev/TTYACM1 -b 57600 & AGENT_PID=$! && \sleep 6 && \source /opt/ros/humble/setup.bash && \source /home/cheng/Desktop/PX4_interface_ws/install/setup.bash && \ros2 run Manual_Control_Mode Manual_Control_node && \kill $AGENT_PID \
"
Restart=always
RestartSec=5[Install]
WantedBy=graphical.target

2.2sudo 无密码权限怎么解决

法一：2.2.1 赋予用户权限（推荐用2.2.2的方法，上述代码使用的2.2.2）

2.2.1.1打开visudo

sudo EDITOR=vim visudo  # 使用 vim 编辑

2.2.1.2添加无密码权限配置

# 允许用户 cheng 无密码执行指定命令
cheng ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/slcand, /usr/bin/ip, /usr/bin/MicroXRCEAgent

2.2.1.3验证命令路径

如果不确定命令的实际路径，先用 which 命令确认，避免因路径错误导致权限配置无效：

which slcand        # 输出类似 /usr/bin/slcand
which ip            # 输出类似 /usr/bin/ip
which MicroXRCEAgent # 输出类似 /usr/bin/MicroXRCEAgent

如果命令路径与配置中的不同（例如某些系统可能在 /usr/local/bin 下），以 which 命令的输出为准修改配置。

2.2.1.4保存并退出

2.2.1.5 测试无密码权限

sudo slcand --help        # 应直接显示帮助信息，不提示输入密码
sudo ip link show         # 应直接显示网络接口信息
sudo MicroXRCEAgent --help # 应直接显示代理帮助信息

法二：2.2.2 root权限执行，见2.1代码，只需要将将User和Group改为：

# 以root身份运行，避免sudo权限问题
User=root
Group=root

3.设置权限并保存，执行

sudo chmod 644 /etc/systemd/system/my_ros2_node.service
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl enable my_ros2_node.service

sudo systemctl start my_ros2_node.service
sudo systemctl status my_ros2_node.service

4.通过过设备的唯一标识（而非动态编号）来绑定固定的设备名

步骤 1：获取设备的唯一标识

# 列出所有ttyACM设备及其属性
udevadm info -a -n /dev/ttyACM1 | grep -E "SUBSYSTEM|ATTRS{idVendor}|ATTRS{idProduct}|ATTRS{serial}|ATTRS{devpath}"
udevadm info -a -n /dev/ttyACM2 | grep -E "SUBSYSTEM|ATTRS{idVendor}|ATTRS{idProduct}|ATTRS{serial}|ATTRS{devpath}"

示例输出（假设）：

设备 1（CAN 适配器）：serial="CAN_USB_1234"、idVendor="0483"、idProduct="5740"
设备 2（MicroXRCE 设备）：serial="XRCE_USB_5678"、idVendor="2341"、idProduct="0042"

步骤 2：编写 udev 规则文件

sudo nano /etc/udev/rules.d/10-custom-usb.rules

根据步骤 1 获取的标识，添加以下内容

# 规则1：绑定CAN适配器到 /dev/can_usb
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="CAN_USB_1234", SYMLINK+="can_usb", MODE="0666"# 规则2：绑定MicroXRCE设备到 /dev/microxrce_usb
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{serial}=="XRCE_USB_5678", SYMLINK+="microxrce_usb", MODE="0666"

步骤 3：生效 udev 规则

# 重新加载udev规则
sudo udevadm control --reload-rules
# 触发规则应用到已连接设备
sudo udevadm trigger --subsystem-match=tty --action=change

步骤 4：验证

ls -l /dev/can_usb /dev/microxrce_usb

步骤 5：修改你的脚本

# 原CAN接口配置
sudo slcand -o -s6 -t hw -S 1000000 /dev/can_usb can0  # 替换为/dev/can_usb
# 原MicroXRCE代理
sudo MicroXRCEAgent serial --dev /dev/microxrce_usb -b 57600  # 替换为/dev/microxrce_usb