在windows上使用ROS2 kilted

一.基础配置

1.1 解除路径长度限制

以管理员方式启动powershell，执行如下指令：

New-ItemProperty -Path "HKLM:\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\FileSystem" -Name "LongPathsEnabled" -Value 1 -PropertyType DWORD -Force

1.2 安装pixi

pixi是一个包管理工具，功能很强大，新版本的ROS2支持。
在网页https://pixi.sh/latest/ ，按照教程进行安装。

二.ROS2在windows下的安装

2.1 ROS2的安装

接下来的教程参考：
https://docs.ros.org/en/kilted/Installation/Windows-Install-Binary.html

Kilted版本和rolling版本可以使用pixi进行依赖管理，在windows11版本上测试通过，使用上会方便一点。

首先安装pixi，在网页https://pixi.sh/latest/ ，按照教程进行安装。
安装完成pixi后重启命令行窗口，依次执行：

cd C:\pixi_ws   #注意：安装路径不可更改
irm https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/refs/heads/kilted/pixi.toml -OutFile pixi.toml
pixi install

可以安装好ROS2需要的依赖。

注意C:\pixi_ws的路径不可更改。

然后下载ROS2在windows下的二进制预编译包。
https://github.com/ros2/ros2/releases
下载后解压到 C:\pixi_ws\ros2-windows 路径。
安装完成后的目录结构如下图所示：

2.2 ROS2测试

打开cmd，不要使用powershell，依次执行如下指令：

cd C:\pixi_ws
pixi shell
C:\pixi_ws\ros2-windows\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_cpp talker

一定要先执行local_setup.bat才能执行ros2的指令。
打开另一个终端cmd，依次执行如下指令：

cd C:\pixi_ws
pixi shell
pixi shell --manifest-path c:/pixi_ws/pixi.tomlC:\pixi_ws\ros2-windows\local_setup.batros2 run demo_nodes_py listener

说明ROS2的环境搭建完成。

三.ROS2 windows下的python和c++开发环境搭建测试

3.1 ROS2 工作空间创建

接下来的教程参考网页：
https://pixi.sh/latest/tutorials/ros2/

切换到e盘，执行

pixi init my_ros2_project -c robostack-humble -c conda-forge

如下图所示：

在E:\ROS2目录下创建了一个工作空间，目录结构如下：

接下来可以创建python包或者c++包。

3.2 创建Python包

进入创建的工作目录，

cd my_ros2_project

执行如下指令，创建python包：

pixi run ros2 pkg create --build-type ament_python --destination-directory src --node-name my_node my_package

如下图所示：

成功创建了一个python包，目录结构如下：

添加依赖,执行如下指令（好像不执行也可以编译）

pixi add colcon-common-extensions "setuptools<=58.2.0"

进行python包的编译

pixi run colcon build

完成编译

在运行python包前，需要执行setup下的local_setup.bat文件，类似ubuntu系统下的source。可以执行：

call install/setup.bat

如果使用pixi的话，可以将如下内容加入pixi.toml,在激活环境时自动执行。

[activation]
scripts = [