人形机器人的“奥运会“：宇树科技领跑，动捕技术成训练关键

近年来，人工智能、仿生学和运动控制技术的突破性发展，正推动人形机器人成为全球科技竞争的新焦点。各国政府、科研机构和企业加速布局医疗、救援、服务等领域的应用场景。在此背景下，首届世界人形机器人大会应运而生并于近日圆满落幕。此次运动会设置了动态行走、多任务协作、抗干扰能力等核心竞赛项目，吸引了来自中国、美国、日本、德国等国家的顶尖团队同台竞技，不仅为行业搭建了高水平的技术交流平台，更推动了人形机器人技术的产业化进程。

在此次世界人形机器人运动大会中，宇数科技的人形机器人成为了大众关注的一个焦点，在田径项目中，宇树机器人表现出色，分别获得了1500米、400米、4×100米比赛的金牌，并包揽了100米障碍赛的金、银、铜牌展现了宇树机器人出色的动态平衡能力。其中在100米障碍赛中，宇树的G1机器人以33.71秒的成绩勇夺金牌，这个相比H1人形机器人更小巧、智能、全身自由度更高的G1机器人，可做出更复杂、人体无法完成的动作，还可以配备灵巧手，进行精准抓取等动作，未来有望应用于家庭等服务场景。

但赛场的聚光灯也照出了行业痛点，此次大会展现了人形机器人在运动平衡能力上的突破与进步，但同时也暴露出在真实世界复杂场景中的不足，“遥控”人形机器人的方式引发争议，如何实现算法泛化、自主感知与自适应学习是未来业内人员需要进一步解决的问题。

要实现真正的自主决策，海量动作数据积累是关键。而惯性动作捕捉技术正在改写传统训练模式。通过惯性动作捕捉设备，开发人员可以通过仿真平台、遥操示教的方式高效，便捷的获取人形机器人动作训练数据集，尤其在仿真平台中，开发人员可以基于虚构的人形机器人进行训练，采集低成本、高质量的动作数据。

通过虚拟仿真平台，开发者可以通过穿戴VD-Suitfull全身惯性动捕设备将肢体动作实时映射在仿真平台的仿真人形机器人上，通过调用SDK接收数据，实现动捕数据仿真平台人形机器人电机或关节数据的实时映射。

其中支持的操作系统与仿真平台：Windows系统MOJOCO仿真平台、Isaac Sim仿真平台

Linux系统Rviz仿真平台

SDK可获取的数据类型：人体关节坐标、人体关节四元数、人体关节欧拉角、宇树 G1 机器人 29 关节角度和扭矩

支持的人形机器人：宇树G1机器人23自由度、29自由度、comp版本

随着动作捕捉与仿真训练技术的成熟，人形机器人将加速突破自主决策的瓶颈。正如大会主席Dr. Smith所言："当机器人能像人类一样在雨天捡起摔碎的玻璃杯时，才是真正的技术奇点。"。结合3D视觉、神经形态芯片等技术的导入，下一代人形机器人或将实现从"遥控运动员"到"自主管家"的蜕变。这场始于田径场的竞赛，或将改变每个人的生活场景。