文章目录
- 一、简介
- 二、PCL中的相关类型
- 二、实现代码
- 三、实现效果
- 参考资料
一、简介
该算法的大致过程如下所示：
通过这种随机采样并使用FPFH描述子进行匹配的方式，可以快速找到一个较好的转换矩阵，从而实现两个物体的初始配准。
二、PCL中的相关类型
类型为：pcl::SampleConsensusInitialAlignment< PointSource, PointTarget, FeatureT >，相关参数为：
void setMinSampleDistance (float min_sample_distance
