ROS常用命令手册

ROS核心命令速查手册

🔍 ​ rosnode - 节点管理​

# 查看活跃节点
rosnode list              # 例: /camera_node /control_node
# 节点诊断
rosnode info /节点名      # 显示节点详情（发布/订阅关系）
# 节点调试
rosnode ping /节点名      # 测试节点连通性
rosnode machine 主机名     # 查看主机上的节点

​典型场景​：节点崩溃时定位通信故障

📡 ​ rostopic - 话题操作​

# 实时数据流
rostopic echo /话题名     # 监听话题数据（如 /odom）
rostopic hz /话题名       # 检测消息频率（单位：Hz）# 话题诊断
rostopic list             # 列出所有活跃话题
rostopic info /话题名     # 查看话题类型和订阅关系# 主动控制
rostopic pub /话题名 类型 "数据"  # 手动发布消息
​示例​：rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: {x: 0.5}"

🤝 ​ rosservice - 服务调用​

# 服务查询
rosservice list           # 列出可用服务
rosservice type /服务名    # 查看服务类型# 服务调用
rosservice call /服务名 "参数"  # 触发服务
​经典服务​：/gazebo/reset_world (仿真重置)
/move_base/make_plan (路径规划)

✉️ ​ rosmsg - 消息类型​

# 消息结构解析
rosmsg show 消息类型       # 显示消息字段（如 sensor_msgs/Image）
rosmsg list               # 列出所有消息类型
rosmsg package 包名       # 查看指定包的消息

​实用技巧​：调试时快速查看消息结构

📨 ​ rossrv - 服务类型​

rossrv show 服务类型       # 解析服务数据结构
rossrv list               # 列出所有服务类型
rossrv package nav_msgs   # 查看导航包的服务类型

​重要类型​：nav_msgs/GetPlan（路径规划服务）

⚙️ rosparam - 参数管理​

# 参数操作
rosparam set /参数名 值    # 设置参数（例：max_speed）
rosparam get /参数名      # 读取参数值
rosparam list             # 列出所有参数# 参数持久化
rosparam dump 文件名.yaml  # 保存参数到文件
rosparam load 文件名.yaml  # 从文件加载参数
​典型应用​：动态修改机器人控制参数

典型应用​：动态修改机器人控制参数