通过 USB 配置闭环驱动器——易格斯igus
4.1 通过 USB 配置
4.1.1概述
以下选项可用于通过 USB 配置控制器
Configuration file配置文件
此文件可以通过 USB 连接保存到控制器。有关更多信息，请阅读 USB 连接和配置文件章节。
NanoJ program
该程序可以进行编程、编译，然后通过 USB 传输到带有 NanoJ 的控制器。有关更多信息，请阅读 NanoJ 程序和使用 NanoJ 编程章节。
连接到电源后，控制器按以下顺序读出配置：
1. 读取并处理配置文件。
2. NanoJ 程序启动。
4.1.2 USB连接
如果控制器通过 USB 电缆连接到 PC，则控制器的行为类似于可移动存储设备。不需要其他驱动程序。
- 显示三个文件：配置文件 （cfg.txt）、NanoJ 程序 （vmmcode.usr） 和信息文件 （info.txt），其中可以找到产品的序列号和固件版本。
- 因此，您可以将配置文件或 NanoJ 程序存储在控制器上。在 USB操作期间，还必须连接控制器的电源。
请勿在控制器上保存除下列文件以外的任何文件, 当控制器的电源打开时，任何其他文件都会被删除！：
由于在调试期间通常需要在更新后将同一文件复制到控制器，因此建议使用脚本文件来执行此任务。
在 Windows 下，您可以创建文件扩展名为 bat 和以下内容的文本文件：
4.1.3 配置文件
4.1.3.1 概述
- cfg.txt 配置文件用于在启动过程中将对象字典的值预设为某个值。此文件使用特殊语法来尽可能轻松地访问对象字典的对象。控制器从上到下评估文件中的所有分配。（如果删除配置文件，控制器将在下次重新启动时重新创建该文件（不含内容）。）
4.1.3.2 读取和写入文件如何访问文件
1. 连接并打开电源。
2. 使用 USB 数据线将控制器连接到您的 PC。
3. 在 PC 检测到设备为可移动存储设备后，在 Explorer 中导航到控制器的目录。文件 cfg.txt（对于 PD4C，文件名为 pd4cfg.txt）存储在其中。
4. 使用简单的文本编辑器（如 Notepad 或 Vi）打开此文件。不要使用任何使用标记的程序 （LibreOffice 或类似程序）。
对文件进行更改后，请按照以下步骤操作，以通过重新启动来应用更改：
1. 保存文件（如果尚未保存）。电机停止。
2. 断开 USB 电缆与控制器的连接。
3. 断开控制器的电源约 1 秒钟，直到电源 LED 停止闪烁。
4. 重新连接电源。当控制器重新启动时，将读取并应用配置文件中的值。
要重新启动控制器，您还可以将空的 reset.txt 文件复制到控制器。这将重新启动控制器。
reset.txt 文件将在下次重新启动时删除。
4.1.3.3 配置文件的结构
说明：将忽略以分号开头的行。
- 可以使用以下语法设置对象字典中的值：
- 您还可以设置单个位
4.1.3.4 Conditional evaluation条件评估
4.1.4 NanoJ program
NanoJ 程序可以在控制器上执行。要在控制器上加载并启动程序，请执行以下步骤：
1. 按照 NanoJ 编程一章 中的说明编写和编译程序。
2. 将电源连接到控制器并打开电源。
3. 使用 USB 数据线将控制器连接到您的 PC。
4. 在 PC 检测到设备为可移动存储设备后，打开资源管理器窗口并删除控制器上的文件 vmmcode.usr。
5. 在 Explorer 中导航到包含您的程序的目录。编译后的文件与源代码文件同名，只是文件扩展名为 .usr。将此文件重命名为 vmmcode.usr。
6. 将文件 vmmcode.usr 复制到控制器。要在下次重新启动控制器时启动 NanoJ 程序，请将以下行添加到配置文件中。
7. 断开控制器的电源约 1 秒钟，直到电源 LED 停止闪烁。
8. 重新连接电源。当控制器现在启动时，新的 NanoJ 程序将被读入并启动。
要重新启动控制器，您还可以将空的 reset.txt 文件复制到控制器。这将重新启动控制器。reset.txt 文件将在下次重新启动时删除。
■ 控制器上的 NanoJ 程序必须具有文件名 vmmcode.usr。
■ 如果删除了 NanoJ 程序，则下次启动控制器时将创建一个名为 vmmcode.usr 的空文件。
可以使用脚本文件自动删除旧的 NanoJ 程序并复制新的 NanoJ 程序：
在 Windows 下，您可以创建文件扩展名为 bat 和以下内容的文件：
您可以通过激活 FAT 文件系统的隐藏属性来保护您的 NanoJ 程序不被读出/复制。