VirtualBox虚拟机Ubuntu18.04安装hdl_localization保姆级教程

VirtualBox虚拟机Ubuntu18.04安装hdl_localization保姆级教程

序言

多说一句，好久没登陆csdn，有些文章被设置为VIP什么的，我都不知道，恶心人，这个网站权当是学习记录分享，我本人所有的材料和文章都是开放的，我全给改回来了。

1. 首先通过虚拟机安装系统，这一步非常简单跳过。

2. 如果开机遇到时间乱码和终端无法打开的情况，没有直接去3

   • 这是由于系统字符编码设置不正确或语言环境配置错误引起的，老版的bug就是多，处理步骤如下

     • 开机或者进入桌面之后，按下Ctrl + Alt + F3进入命令行界面。

     • #修改编码
       sudo nano /etc/default/locale
       

     • 将LANG="en_US"修改为LANG="en_US.UTF-8"

     • Ctrl+O写入 然后回车，然后Ctrl+X退出即可

     • 还有一件事，默认创建的用户是没有sudo权限的，你需要给用户添加sudo权限

     sudo usermod -aG sudo 用户名
     #执行完以后重启系统
     

3. 给ubuntu配置国内镜像源 或者配置终端代理，不然很慢，可以自己找教程，也可以看我的这个提供一个参考

   1. 替换为国内的镜像源

      #首先备份原来的镜像源文件
      sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak#编辑sources.list，nano或者vim都行，有些没装 我就用nano
      sudo nano /etc/apt/sources.list#将以下内容粘贴到 sources.list 文件中# 清华大学开源软件镜像站
      deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
      # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
      # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
      # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiversedeb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
      # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse#粘贴完成后，保存并退出文件（在 nano 中，按 Ctrl + X，然后按 Y，最后按 Enter）#最后到终端
      sudo apt update
      

   2. 给终端配置代理，这个直接在~/.bashrc里面导入代理配置就好，但是ubuntu18时候会有bug，sudo的时候不会继承配置文件里面的变量，直接清掉了。所以最好直接给apt配置代理，操作如下。

      #编辑~/.bashrc里面，在末尾添加如下，具体看你自己的代理配置# HTTP/HTTPS代理
      export http_proxy="http://192.168.124.9:7897"
      export https_proxy="http://192.168.124.9:7897"
      

      如果这时候sudo apt install 没有超时那就可以，如果不行就需要给apt配置代理。这大概sudo的时候没走这个代理，但如果你切换root就可以，但我们不希望这样。我们给apt配置代理 一劳永逸

      #编辑apt的代理文件，如果没有就自己创建这个
      sudo nano /etc/apt/apt.conf.d/proxy.conf#里面添加如下内容，具体的代理根据自己的配置
      Acquire::http::Proxy "http://127.0.0.1:7890";
      Acquire::https::Proxy "http://127.0.0.1:7890";
      

4. OK，如果安装软件没问题的话，下面的都给装上

   sudo apt install git make cmake gcc g++ 
   

5. 按照koide3/hdl_localization的指示，创建文件夹，并下载好这几个git仓库

   1. mkdir -p catkin_ws/srcgit clone https://github.com/koide3/ndt_omp
      git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp --recursive
      git clone https://github.com/koide3/hdl_localization
      git clone https://github.com/koide3/hdl_global_localizationcd catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
      

6. 执行完上面的命令，不出意外应该会报错，大概是下面的这个样子，执行提示的命令没有用，其实就是ros没装好，我们安装ros

   #可能是这样
   Unable to handle package.xml format version '3', please update catkin_pkg (e.g. on Ubuntu/Debian use: sudo apt-get update && sudo apt-get install --only-upgrade python-catkin-pkg)
   

7. 安装ROS

   1. 添加ros源

      1. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
         

      2. 添加ros公钥

         1. sudo apt install curl -y
            curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
            

      3. 更新apt并安装ros

         1. sudo apt install ros-melodic-desktop-full
            

      4. 如果安装的时候出现报错，下面这样的话，这是大概率是依赖冲突

         1. Errors were encountered while processing:/tmp/apt-dpkg-install-PLnypS/0692-python-catkin-pkg-modules_0.5.2-1_all.deb
            E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
            

         2. 可以这样解决

            1. #清理apt的缓存
               sudo apt clean
               sudo apt update#修复损坏依赖
               sudo apt --fix-broken install#一般执行完上面应该没啥问题，不过还不行 直接强制安装
               sudo apt install --reinstall python-catkin-pkg-modules
               

8. 结束之后查看ros是否安装，如果没有输出，请查看前面是不是哪里没搞对

   1. dpkg -l | grep ros-melodic-catkin
      

      这时候还是不可以直接catkin，需要先加载一下ros环境

      #加载ros环境
      source /opt/ros/melodic/setup.bash#我们可以直接写入bashrc，不然每次都得source很麻烦
      echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc
      

      这个时候catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release编译就没啥问题了，如果遇到这个问题，就是内存不够了，减少编译的线程数就可以了，这样操作catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j2

      make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
      [ 75%] Linking CXX executable /home/dpf/Workspace/catkin_ws/devel/lib/hdl_global_localization/hdl_global_localization_node
      [ 75%] Built target hdl_global_localization_node
      [ 77%] Linking CXX shared library /home/dpf/Workspace/catkin_ws/devel/lib/libfast_gicp.so
      [ 77%] Built target fast_gicp
      Makefile:140: recipe for target 'all' failed
      make: *** [all] Error 2
      Invoking "make -j14 -l14" failed