Ubuntu编译 PCL 1.13.1 详细流程
Ubuntu编译 PCL 1.13. 详细流程
- 一、编译环境
- 二、虚拟机准备
- 1. 虚拟机扩容
- 2. 配置交换分区
- 三、Cmake - gui 生成 MakeFile
- 1. 解决 flann 依赖问题
- 2. 配置 Cmake
- 四、编译安装
- 1.编译：
- 2. 安装
一、编译环境
Ubuntu：Ubuntu 20.04
VMware：VMware® Workstation 16 Pro
Cmake：Cmake 3.16.3 - gui
PCL：PCL 1.31.1
二、虚拟机准备
1. 虚拟机扩容
在实际使用过程中，因为PCL 编译需要很多 资源，特别是内存资源，需要很多，我之前给的虚拟机空间是
内存：8G
交换空间：1G
后面因为多次的内存使用完毕导致虚拟机卡死。
建议将内存根据自己的主机资源适当的改大些。
交换空间务必给大点，我之前从 5G - 10G - 15G 到最后的20G才不卡的。
因为交换空间实际上是用的硬盘资源。所以在虚拟机配置的时候 务必把 磁盘资源改大些
2. 配置交换分区
参考这个博主的操作
https://blog.csdn.net/AlexWang30/article/details/90341172
下面是我使用的分区命令，给的是 20G大小
sudo swapon --show
sudo swapoff -a
sudo fallocate -l 20G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
三、Cmake - gui 生成 MakeFile
1. 解决 flann 依赖问题
有可能会报 缺少那个 flann的错误，安装即可
apt search flann
sudo apt install libflann-dev
2. 配置 Cmake
四、编译安装
进入到上面的 生成位置目录
1.编译：
make -j12
这个 -j线程数 ；里面的线程数是由 处理最大决定的，最好不能超过你的核数
过程可能慢，要30分钟左右
2. 安装
sudo make install
这个安装的位置是在 生成Makefile确定的，
我是要自己定义 到自己的位置
make install DESTDIR=/home/zhy/Downloads/pcl-pcl-1.13.1/install
把这些东西拷贝到你需要的地方就行了
