超宽带测距+测角+无线通信一体化跟随模组：机械狗、无人车、无人机等跟随
超宽带测距+测角+无线通信一体化跟随模组：机械狗、无人车、无人机等跟随
超宽带（UWB，Ultra-Wideband）技术具备高精度测距（厘米级）、低功耗、抗多径干扰强、穿透力好等优势，近年来在测距与测角方面的应用迅速扩展，尤其适用于对空间精度和响应速度要求极高的场景。
超宽带测距+测角:主要围绕“精准空间感知”、“无接触交互”、“个性化控制”等方向展开
村田UWB模块-2AB
村田UWB模块介绍
Type 2AB UWB + Bluetooth® low-energy (BLE) 连接模块采用短程射频 (RF) 技术，可用于必须实现精确检测的各种应用，包括确保在工作场所保持社交距离，以最大限度地减少新冠肺炎的传播。
UWB与蓝牙的combo模组，支持的频带是Band5(6240-6739.2)和Band9(7121.9-8852.5)，它支持接口有UART/SPI/I2C/SWD/USB/GPIO等，模组大小是10.2 x 8.3 x 1.5mm max, 是6层PCB板，工作温度是-30度到85度，工作电压是2.5~3.6V。
射频基带芯片是Qorvo的IEEE802.15.4z-2020 UWB芯片DW3120，它具有充分的灵活性，可以支持广泛的UWB应用。与上一代模块相比，DW3120在功耗上有很大的改进，并增加了对CH9的支持。同时DW3120支持两个UWB端口，支持PDOA和AOA应用。
集成了一个Nordic 的低功耗蓝牙系统级芯片(SoC) nRF52840，它基于ARM cortex-M4 内核。它还集成了一个ST的三轴运动方向检测传感器。
PDOA的角度测量：是UWB几乎独有技术优势，PDOA采用两个间距很小的接收天线实现目标的到达角的测量；相比其他AOA技术路线，UWB的PDOA可以实现锚点基站更小型化，同时具备UWB的TOF高精度测距优势，得到角度+高精度测距的位置空间感知；
UWB的PDOA技术最大特点就是能够实现非常小型化的设备，实现设备间精准测距和精准角度测量；
从村田的2AB的产品资料可以看到，UWB的PDOA测距精度10厘米以内，角度测量精度5度以内；2AB模组尺寸仅有10.5 × 8.3 × 1.44 mm，可在-40℃至85℃温度范围工作；此外2AB采用的是DW3120，支持CH9，符合国家UWB使用新规；
2AB超小型、高度集成的UWB模块，其方形面积比芯片直接封装（CoB, Chip On Board）解决方案小75%，每个器件的频率、Tx功率和天线延迟都经过校准，并支持多天线设计和评估，可为客户的产品开发做出贡献。
2AB PDoA/AoA Testing in Anechoic Chamber
Setup in Semi-Anechoic Chamber
Channel 5 - PDoA
Channel 5 – AoA Look-Up Table
Channel 5 – AoA results after applying LUT
Channel 5 – AoA results after applying LUT
Channel 9 - PDoA
Channel 9 - AoA Look-Up Table
Channel 9 – Boundary Shift
Channel 9 – AoA results after applying LUT