ros2的package.xml和rosdep

rosdep 是一款可用于处理软件包和外部库依赖关系的依赖管理工具。它是一个命令行工具，用于识别和安装构建或安装软件包所需的依赖项。rosdep 本身并非包管理器，而是一款元包管理器，它借助自身对系统和依赖项的了解，在特定平台上找到合适的待安装软件包。实际的安装操作则通过系统包管理器（例如 Debian/Ubuntu 上的 apt、Fedora/RHEL 上的 dnf 等）来完成。

rosdep 最常在构建工作空间之前调用，用于安装该工作空间内软件包的依赖项。

它能够对单个软件包或一个软件包目录（如工作空间）进行处理。

PACKAGE.xml标签

<depend>

用途：声明同时需要在构建时和运行时存在的依赖项。
适用场景：

• C++ 包（多数情况下）。
• 当依赖项的头文件、库或工具在构建和运行阶段均需使用时。

示例：

<depend>rclcpp</depend>  <!-- C++ ROS 客户端库 -->
<depend>std_msgs</depend> <!-- 标准消息类型 -->

2. <build_depend>

用途：声明仅在构建阶段需要的依赖项，运行时无需。
适用场景：

• 仅用于生成代码、编译或测试的工具（如 ament_cmake）。
• 不导出头文件或配置的依赖项。

注意：
若导出的头文件包含此依赖项的头文件，需同时添加 <build_export_depend>。

示例：

<build_depend>ament_cmake</build_depend>  <!-- 构建工具 -->

3. <build_export_depend>

用途：声明你的包导出的内容（如头文件、CMake 配置）所依赖的项。
适用场景：

• 当你的包导出的头文件中包含其他库的头文件时。
• 其他包构建时需要依赖你的包，同时也需要这些依赖项。

示例：
若你的包导出的头文件包含 Eigen 库的头文件：

<build_depend>eigen3_cmake_module</build_depend>
<build_export_depend>eigen3</build_export_depend>

4. <exec_depend>

用途：声明仅在运行阶段需要的依赖项（如共享库、Python 模块、启动脚本）。
适用场景：

• 纯 Python 包（无需构建阶段）。
• 运行时需要的可执行文件或动态库。

示例：

<exec_depend>rclpy</exec_depend>  <!-- Python ROS 客户端库 -->
<exec_depend>ros2launch</exec_depend>  <!-- 启动工具 -->

5. <test_depend>

用途：声明仅在测试阶段需要的依赖项（如测试框架、模拟工具）。
注意：

• 避免与其他依赖标签重复（如 <depend>）。

示例：

<test_depend>ament_lint_auto</test_depend>  <!-- 代码检查工具 -->
<test_depend>ament_cmake_gtest</test_depend>  <!-- GTest 集成 -->

rosdep安装使用 

 

apt-get install python3-rosdep

使用前初始化

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

如果处于工作空间的根目录，且源代码存放在 src 目录下，对应的命令如下：

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

• --from-paths src：指定要检查 package.xml 文件的路径，从而解析依赖项的键。
• -y：对包管理器的所有安装提示默认选择 “是”，无需手动确认即可完成安装。
• --ignore-src：表示如果依赖项对应的包本身也在当前工作空间中，即使存在 rosdep 键，也忽略安装该依赖项。