SLAM中的非线性优化-2D图优化之激光SLAM基于优化的前端匹配（十八）
本节介绍下基于优化的前端匹配算法原理，与cartographer的区别主要是一个用双线性插值，一个用三次样条插值，其本质较为相似，这里简单列举下，请继续收看前端匹配之基于优化的方法。
总结
如上所述，即为2D栅格中对概率对位姿的求导，实际上就是利用了链式法则，并利用双线性插值，将离散的栅格空间变成了连续可导函数，如此便可轻易求出相关导数，并且每一步的求解都很简单，本节就到这里，下一节实战篇.
本节介绍下基于优化的前端匹配算法原理，与cartographer的区别主要是一个用双线性插值，一个用三次样条插值，其本质较为相似，这里简单列举下，请继续收看前端匹配之基于优化的方法。
总结
如上所述，即为2D栅格中对概率对位姿的求导，实际上就是利用了链式法则，并利用双线性插值，将离散的栅格空间变成了连续可导函数，如此便可轻易求出相关导数，并且每一步的求解都很简单，本节就到这里，下一节实战篇.