PX4无人机上的返航操作和参数解读

下面是在地面站上可以看到的几个关键参数，列出来以便加深以下印象：

RTL_MIN_DIST：触发上升到RTL_RETURN_ALT的最小水平距离阈值。例如：当设置为 10.0m 时，意味着如果无人机在水平方向上距离返航点（home 点）小于 10 米，那么在触发返航（RTL）模式后，它将不会先爬升到RTL_RETURN_ALT所设置的高度，而是直接以当前高度（或RTL_DESCEND_ALT，取两者中较高者）返回返航点。如果无人机水平距离返航点大于等于 10 米，才会先上升到RTL_RETURN_ALT高度，再飞往返航点。

RTL_DESCEND_ALT：定义返航过程中开始下降的高度（默认 5 米）。主要用于控制无人机返航至目标点后的下降过程，使无人机在接近地面时能减速，以安全的速度着陆，或者在此高度悬停一段时间，为起落架展开等操作提供时间。。这个与RTL_RETURN_ALT很容易混淆。

RTL_RETURN_ALT：定义返航过程中的巡航高度（默认 20 米）。主要用于确定无人机在返航过程中应达到的高度，确保无人机在返航途中能越过可能遇到的障碍物。

COM_DISARM_LAND：无人机完全着陆后，自动解锁（电机停转）的延迟时间。

MPC_LAND_SPEED：无人机在最后降落阶段（通常是离地 0.5-3 米）的垂直下降速率。

值越小，降落越轻柔（适合精密载荷，值越大，降落越迅速（适合紧急情况）。

这些参数可以在参数里面配合也可以在安全选项里面设置。

MPC_Z_VEL_MAX_DN：是一个控制无人机最大垂直下降速度的重要参数，其全称为 "Maximum Vertical Velocity Downwards"，单位为米 / 秒（m/s），默认值通常为 1.0 m/s。该参数和MPC_LAND_SPEED参数通常配合MPC_LAND_ALT1和MPC_LAND_ALT2一起使用。

MPC_LAND_ALT1：定义第一阶段降落的高度阈值（默认 2 米）。
当无人机下降至该高度以下时，切换为更缓慢的降落速度（由MPC_LAND_SPEED控制）。

MPC_LAND_ALT2：定义第二阶段降落的高度阈值（默认 0.3 米）。
当无人机下降至该高度以下时，触发 "地面效应补偿" 和电机预减速逻辑。

图一

总结一下返航的逻辑操作：当我们在飞行完后，点击返航，如果无人机距离返航点大于RTL_MIN_DIST（若小于，则以当前飞行高度），则先会爬升到RTL_RETURN_ALT高度后，在沿着直线返回，然后垂直降落，当达到RTL_DESCEND_ALT高度后（对应图二），则会减小速度缓慢飞行，在快落到地面后，以MPC_LAND_SPEED速度降落，（一般默认0.7，如果飞机落地有点弹跳，可以设置小一点），落地后在COM_DISARM_LAND的时间内上锁。

一些配置的对应图如下：

图二

图三

图四