飞行器的，偏航角，俯仰角，横滚角，的图解。加动图演示。

本图设定
机头   方向是自身坐标的  X 轴        （机头X）
机翼   方向是自身坐标的  Y 轴        （机翼Y）
垂直   方向是自身坐标的  Z 轴        （垂直Z）

只有俯仰角是自身X轴与水平面的夹角

横滚角并不是自身Y轴与水平面的夹角（特别注意）（只有小角度时候才会近似）（有些飞控直接这样用Y轴与水平面夹角近似，因为可以通过加速度计直接得出与水平面夹角）