EtherCAT（四） 从站XML文件描述

制造商信息内容格式如下图所示：

从机对应XML文件中的制造商信息：

Id = 0xE00004D8，Name=XXXXX，ImageData16x14是一张图片信息，TwinCAT读取XML文件后，会用该图片当做标志。

设备描述信息如下图所示：

• Group字段标识了设备所属的产品类别，这一分类由设备制造商根据自身产品体系进行定义。
• Device标签下的Type字段则指明了产品类型，这一信息与EEPROM中存储的内容保持一致，确保主站能够准确识别设备类型。
• Name字段提供了设备的名称，便于用户和管理员识别。
• Info标签下包含了更多关于设备操作的详细信息。

Info标签下图所示：

• Info->StateMachine描述了状态机在不同状态转换之间的时间限制，这对于主站监控和管理设备状态至关重要。
• Info->Mailbox则定义了邮箱通信的超时时间，确保通信的及时性和可靠性。
• Info->EtherCATController详细说明了从设备的资源情况，包括其处理能力、内存分配等，这些信息对于主站优化网络配置和性能调优至关重要。

• Fmmu：Fmmu的使用情况

• Sm：描述了每个同步管理器的使用情况

• Mailbox：描述了邮箱通信方式
• Dc：时钟的属性

XML Device描述里没有包含关于TxPDO（发送过程数据对象）和RxPDO（接收过程数据对象）的固定配置信息，因为从站采用了动态分配的策略。这一做法的目的是为了适应从站设备可能工作在不同模式下的灵活性。对于同一个从站设备，例如本从站，它支持多电机控制，但并非所有情况下都需要传输所有电机的过程数据。