1.2、CAN总线帧格式

1、帧类型

2、帧类型介绍

（1）数据帧

扩展格式是为了扩展ID，ID号每4位一个字节（11位最大ID号为0x7FF）

（2）遥控帧

遥控帧由于没有Data，所以DLC可能没有意义，可给任意值，有时候也可给DLC赋予实际意义

（3）错误帧

（4）过载帧

（5）帧间隔

连续发送数据帧时，其中间会有一小段帧间隔。

被动状态表示设备不太可靠，延迟发送数据

3、位填充

只在SOF~CRC段进行填充

（1）位电平长时间不变容易出错，因此利用位填充将电平强行跳变一下（若连续出现6个相同的电平，即是错误帧或过载帧）

（2）总线空闲：连续出现11个隐性1。

如果没有位填充，数据段最多连续出现64个隐性1

4、

刚开始为空闲状态（隐性1）