softgym安装

实现softgym安装实现可变形物体仿真（一）

为实现可变形物体的仿真，因此需要使用物理引擎进行仿真，可以使用的物理引擎包括了，MuJoCo, Bullet, Flex, and SOFA等物理引擎，这里我们使用基于flex的softgym进行仿真，这四中仿真引擎的对比详细信息可以查看论文《Benchmarking the Sim-to-Real Gap in Cloth Manipulation》。这里的安装方法使用链接: dmfd实现，其提供了完整的安装步骤，以下提供几个可能的坑。

1. 安装pybind11

在docker外的conda环境中安装pybind11。

Install Pybind11 using conda install pybind11

2.conda 路径要正确

运行docker时需要mount docker外的conda环境，这时挂载路径和目标路径要保持一致！下面提供了一个样例。如果不使用相同的路径可能会出现，conda找不到的问题，或者编译时pybind11找不到。

sudo docker run \
  -v /home/libo/project/simulator/dmfd-main/softgym:/home/softgym \
  -v  /home/libo/miniconda3/:/home/software/miniconda3/ \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  --gpus all \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
  -it docker.1ms.run/xingyu/softgym bash

3.编译后要退出docker环境进行运行

使用docker的安装方法就是采用docker的环境莱编译包，因此退出docker后flex已经被编译到了docker外部的环境softgym中。因此要退出docker，这一点也在官方给的教程中提及。运行示例时在softgym的问件夹中运行！踩了这些坑之后就可以运行成功了。