Matlab点云合并函数pcmerge全解析
Matlab 中 pcmerge 函数的详细用法
- 1. 参数说明
- 2. pcmerge函数调用示例
- 2.1 示例1（对两个点云进行合并）
- 2.2 示例2：对于大量点云数据的适用性分析
- 3 结语
1. 参数说明
pcmerge 是 MATLAB 提供的一个用于点云数据合并的函数。其主要作用是将两个点云对象按照指定的空间分辨率进行合并，并通过体素网格方法减少冗余点的数量。
该函数的标准调用方式如下：
mergedPtCloud = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, gridStep);
-
ptCloudA和ptCloudB: 这两个参数表示待合并的点云对象，通常是由pcread或其他点云生成函数创建的对象。 -
gridStep: 表示体素网格的边长（单位为米），决定了空间划分的粒度大小。较小的gridStep值会保留更多的细节，但也可能导致更高的计算复杂度；较大的值则可能丢失部分细节，但能够显著降低内存占用和运算时间。
函数返回一个新的点云对象 mergedPtCloud，它包含了来自 ptCloudA 和 ptCloudB 的所有有效点，并经过了基于 gridStep 的去重操作。具体来说，当两个点落在同一个体素网格单元内时，仅保留其中一个点作为代表。
2. pcmerge函数调用示例
2.1 示例1（对两个点云进行合并）
%读两个点云
ptCloud1 = pcread('dragonBottomFill1_0.ply');
ptCloud2 = pcread('dragonBottomFill2_0.ply');