UNECE R79——解读自动驾驶相关标准法规
Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to steering equipment(2023)
原文链接：https://unece.org/sites/default/files/2024-04/R079r5e.pdf
一、法规核心目标
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统一标准
为轮式车辆（M、N、O类）的转向设备制定统一的技术要求和测试方法，确保转向系统的安全性与可靠性。 -
互认批准
缔约国基于本法规授予的批准证书在其他缔约国应被相互认可。
二、适用范围
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适用车辆
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M类（载客车辆）、N类（载货车辆）、O类（挂车/半挂车）。
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不适用范围
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纯气动转向系统（§1.2.1）
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自动驾驶转向系统（Autonomous Steering Systems）（§1.2.2）
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特定类别的自动转向功能（ACSF B2/D/E类）（§1.2.3）
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三、关键定义与分类
1. 转向系统类型
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主转向系统（§2.5.1）
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手动转向（纯人力）
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助力转向（人力+能量源）
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全动力转向（纯能量源）
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辅助转向设备（ASE）（§2.5.1.3）
额外控制车轮转向角以改善操纵性（如多轴转向）。 -
挂车转向系统（§2.5.2）
包括自跟踪转向、铰接转向、全动力转向等。
2. 高级转向辅助功能
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ADAS转向系统（§2.3.4）
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自动指令转向功能（ACSF）：分A（低速泊车）、B1（车道保持）、C（单次变道）等类别。
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纠正转向功能（CSF）：补偿侧风、纠正车道偏离等。
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紧急转向功能（ESF）：自动避撞。
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风险缓解功能（RMF）：驾驶员失能时自动安全停车。
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远程控制功能
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RCP（远程遥控泊车）、RCM（远程低速操控）。
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四、核心技术要求
1. 通用安全要求
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机械可靠性（§5.1.4）
转向部件需承受正常使用应力，金属部件需防断裂。 -
失效保护（§5.3）
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助力转向失效时，仍能以人力操控（转向力≤30–45 daN）。
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全动力转向需提供备用能源（支持至少24次“8字”机动）。
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电磁兼容性（§5.1.5）
转向系统需符合UN R10的电磁干扰要求。
2. 电子控制系统安全（Annex 6）
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功能安全
需提供安全概念文档，涵盖故障模式分析（FMEA/FTA）。 -
失效警告（§5.4）
电子故障需通过光学/声学信号警示驾驶员（如红色故障灯）。 -
防篡改（§5.5.2）
电子系统需防止未经授权的修改。
3. 特殊功能要求
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ACSF车道保持（B1类）（§5.6.2）
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转向力覆盖阈值≤50 N。
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横向加速度限制（见表1）。
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脱手驾驶警示（15秒光学警告→30秒声学警告→系统关闭）。
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ACSF自动变道（C类）（§5.6.4）
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变道需驾驶员确认方向灯。
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最小启动速度基于后方车辆检测距离（≥55 m）。
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RMF风险缓解（§5.1.6.3）
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驾驶员失能时自动停车，最高减速度≤4 m/s²。
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变道需满足安全距离（避免迫使他车急减速）。
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五、测试与认证
1. 测试要求（Annex 8）
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基础测试
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转向力测试（12 m转弯半径，转向力≤15–25 daN）（§6.2.4）。
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挂车轨迹稳定性测试（25 m半径圆环）（§6.3.2）。
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高级功能测试
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CSF：车道偏离纠正力≤50 N（§3.1.2）。
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ACSF B1：车道保持能力与横向加速度验证（§3.2.1）。
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ACSF C：变道时间（M1/N1≤5秒，其他≤10秒）（§3.5.1）。
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2. 认证流程
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批准标记（§4.4）
车辆需标注国际批准标记（如79R-042439）。 -
生产一致性（§7）
制造商需每两年接受生产设施审核。 -
过渡条款（§12）
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04系列修正案：2023年9月1日前按旧规认证的车辆可沿用至2025年9月。
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六、重点附件
| 附件 | 核心内容 |
|---|---|
| Annex 3 | 转向与制动共享能源时的制动性能要求（如失效后制动效率≥2.44 m/s²） |
| Annex 4 | 辅助转向设备（ASE）的附加要求（如液压系统压力保护） |
| Annex 6 | 电子控制系统的安全评估（需提供安全概念文档和故障分析） |
| Annex 7 | 牵引车向挂车转向系统供电的规范（接口电流≤制造商声明值） |
| Annex 8 | CSF/ACSF/RMF功能的测试方法（如车道保持、变道、紧急避撞） |
七、法规演进方向
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技术包容性
明确允许无机械连接的电子转向系统（如线控转向）。 -
自动驾驶限制
禁止外部信号控制转向（如路侧信标），仅支持车载信号决策。 -
未来扩展
预留ACSF B2/D/E类功能的规范空间（待后续修订）。
总结：UN R79 Rev.5 是车辆转向系统的核心国际法规，强调机械可靠性、电子系统功能安全及ADAS功能的规范化测试。其核心创新点在于整合了新型电子转向技术的要求，同时为未来自动驾驶功能预留框架，但现阶段仍坚持驾驶员对车辆的最终控制权。