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AUTOSAR实战教程--标准协议栈实现DoIP转DoCAN的方法

news 来源：原创 2025/6/9 9:27:23

软件架构

关键知识点

第一：PDUR的缓存作用

第二：CANTP的组包拆包功能

第三：流控帧的意义

配置过程

步骤0：ECUC模块中PDU创建

步骤1：SoAD模块维持不变

步骤2：DoIP模块为Gateway功能添加Connection

步骤3：DoIP模块为Gateway新增LA/TA/SA

步骤4：PDUR模块为Gateway功能创建路由

步骤5：PDUR模块为数据缓存创建Buffer

步骤6：CanTp配置

步骤7：CanIf中新增Pdu配置

全文总结

软件架构

设计方案如下图：

整个数据流传递非常简单明了，这整个网络结构看下来，其实重点和难点在诊断，而不在DoIP。好好理解这张图，任何一个函数的错误调用都会影响到整体功能的实现。诊断数据流的传递如下：

为了实现这个效果，有以下三点需要重点处理的地方。

关键知识点

第一：PDUR的缓存作用

CANTP本身没有缓冲区，所以面对DoIP大量的数据传来，必须有个地方去缓存这么大的数据，否者CANTP的组包无从谈起。根据上图，CANTP的上层是PDUR，所以只能在PDUR里面做缓冲池。具体方法后文介绍。

第二：CANTP的组包拆包功能

首先是PDUR调用CANTP的函数CanTp_Transmit( )告诉CANTP当前我这边有数据来了，数据长度有多长。然后CANTP不紧不慢的按自己的吞吐量，调用PduR_CanTpCopyTxData( )去PDUR的缓冲区取数据，一次又一次，直到该缓冲区为空。

因此，为了保证数据一致性，上层应该锁定该内存区域，直到出现指示。

当发送缓冲区被锁定时，上层不能在缓冲区内写入数据。当接收缓冲区被锁定时，CAN - T传输层不能保证缓冲区的数据一致性。上层既不能读也不能写缓冲区中的数据。

在咱们DoIP转CAN这个数据流测试下来，CANTP之于诊断就像人的脊髓之于整个人的作用(脊髓能够不经大脑产生膝跳反射)，大脑肯定是DCM和DEM，但CANTP也负责一些简单的诊断协议栈标准的实现，比如UDS中甚为繁琐的种种时间参数就是CanTP实现的。还有流控帧的封装发送/接收判断也是CanTP实现的(也就是CANTP之上的模块如DCM根本不会接到流控帧的任何信息)。