ROS2里面与话题 /move_base_simple/goal 和 /move_base/status 相对应的话题名字及其含义
提问
在ROS1 的 Navigation导航包里面， 是不是会发布话题：
- /move_base_simple/goal
- /move_base/status
以上两个话题是不是官方话题名字？如果是，分别代表什么含义？
回答
在 ROS1 的 Navigation（导航）包中，您提到的两个话题确实是常见的，下面是它们的说明：
1. /move_base_simple/goal
-
是否是官方话题：✅ 是的，是官方话题名。
-
话题类型：
geometry_msgs/PoseStamped -
含义：
- 这是 RViz 默认发送的目标点话题，用户在 RViz 中通过“2D Nav Goal”工具点击地图后，会向此话题发布一个目标姿态（位置 + 朝向）。
- 这个话题一般不是由其他节点主动订阅的，而是由
move_base节点订阅，用来接收目标点，并启动路径规划过程。
2. /move_base/status
-
是否是官方话题：✅ 是的，是官方话题名。
-
话题类型：
actionlib_msgs/GoalStatusArray -
含义：
- 这是
move_base的 Action 服务器发布的状态反馈话题。 - 它反映了当前目标的状态，比如是否正在执行、已成功完成、失败等。
- 每个目标都有一个唯一的
GoalID，该话题提供了一组状态信息，对应于每个已接收的目标。
- 这是
总结：
/move_base_simple/goal是用户通过 RViz 设置目标点时用的接口（非 Action）。/move_base/status是 move_base 的 Action 接口的反馈状态话题。
这两个话题一个是用于接收目标，一个是反馈导航状态，都是 move_base 工作流程中的关键组成部分。
继续提问
因为move_base这个名称在ROS2中已经被废弃了，所以这两个话题名字在ROS2中自然不再使用了对吧？那么与这两个话题：
- /move_base_simple/goal
- /move_base/status
相对应的ROS2的Navigation包中的话题名字是什么？ 话题类型是什么？
回答
在 ROS2 中，原先 ROS1 中的 move_base 功能已被新的导航架构 Nav2 所取代，因此相关的话题名称也有所变化。以下是对您提到的两个 ROS1 话题在 ROS2 中的对应关系的详细说明：
1. /move_base_simple/goal（ROS1）
-
ROS1 中的作用：RViz 中用户通过“2D Nav Goal”工具设置目标点时，会向该话题发布一个
geometry_msgs/PoseStamped类型的消息，表示目标位置和姿态。 -
ROS2 中的对应话题：
/goal_pose-
话题类型：
geometry_msgs/msg/PoseStamped -
说明：在 ROS2 的 Nav2 中，RViz 默认将目标点发布到
/goal_pose话题。bt_navigator节点会订阅该话题，并将接收到的目标转换为NavigateToPose动作，以启动导航过程。(get-help.theconstruct.ai, github.com)
-
2. /move_base/status（ROS1）
-
ROS1 中的作用：提供
move_base动作服务器的状态反馈，话题类型为actionlib_msgs/GoalStatusArray，用于指示当前目标的执行状态，如进行中、已完成、失败等。 -
ROS2 中的对应机制：在 ROS2 中，导航状态通过动作接口的反馈机制提供。
-
动作名称：
/navigate_to_pose -
动作类型：
nav2_msgs/action/NavigateToPose -
反馈话题：
/navigate_to_pose/_action/feedback -
状态话题：
/navigate_to_pose/_action/status -
说明：这些话题由 ROS2 动作通信机制自动生成，提供导航过程中的反馈和状态信息。例如，
/navigate_to_pose/_action/status话题会发布当前目标的状态数组，类似于 ROS1 中的/move_base/status。(answers.ros.org, robotics.stackexchange.com, docs.nav2.org)
-
总结对照表：
| 功能描述 | ROS1 话题名 | ROS2 对应话题或机制 | 消息类型 | |
|---|---|---|---|---|
| 设置导航目标 | /move_base_simple/goal | /goal_pose | geometry_msgs/msg/PoseStamped | |
| 导航状态反馈 | /move_base/status | /navigate_to_pose/_action/status（自动生成） | action_msgs/msg/GoalStatusArray | |
| 导航过程反馈 | N/A | /navigate_to_pose/_action/feedback（自动生成） | nav2_msgs/action/NavigateToPose_Feedback | (answers.ros.org, docs.nav2.org, get-help.theconstruct.ai, design.ros2.org, roscon.ros.org) |
需要注意的是，ROS2 中的动作机制与 ROS1 有所不同，状态和反馈信息通过动作接口的自动生成话题提供，而不是手动定义的标准话题。因此，在 ROS2 中，建议使用动作客户端来发送导航目标，并通过动作的反馈和状态机制来监控导航过程。
如果您需要进一步的帮助，例如如何在 ROS2 中使用动作客户端发送导航目标，或如何订阅和解析导航状态反馈，请随时提问！