Codesys FOR 循环之轴控

关于多伺服的轴控，不管怎么写都会很复杂，要么编程的时候代码行数多，要么是后期检查时非常麻烦，目前还未找到一个两全其美的方法，今天介绍的是通过FOR循环的轴控，就属于后者，代码行数较少，控制的轴数也没有限制，不需要一个轴一个的复制FB块，但是想在调试的时候实时查看轴的状态是一件非常麻烦的事情。下面将介绍这种方法。

        先讲实现的难点，该方法的难点是指针的使用，需要对指针有一定的了解，作者在编写时就面临了这一情况，程序是报错的，但是困于作者能力有限，一直找不到原因。使用指针有两点需要注意，其一是不能存在空指针，所有的ADR必须真实存在且全部列出。其二是指针的解引用“^”不能在程序的任意点使用，只能在最终的指令管脚处使用，例如使用指针的指令在FB块中时，不能在FB块的输入引脚使用"^"，只能在FB块中的指令管脚处使用，例如下面的程序中的MC_Power。

1、下面通过可视化界面介绍整个程序的功能

图中的红框中内容为掉电保持区，会在程序的掉电保持全局变量中声明。点动速度是轴手动（点动，寸动）时的速度。右下角的掉电保持区对应的按钮（例如“轴12位置0”），当按下对应的按钮时轴会按对应的速度行进到对应的位置（绝对定位）。

本图中界面，是整个程序中第12轴（其实可以声明的更多）的操作面板。与网上存在的多数视频演示一样：轴当前位置࿰