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ros2--串口通信

news 来源：原创 2025/5/30 22:21:49

开源串口驱动库

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系统的串口

查看系统串口设备

ls /dev/ttyS* /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

eg:

ls /dev/ttyS*
/dev/ttyS0   /dev/ttyS11  /dev/ttyS14  /dev/ttyS17  /dev/ttyS2   /dev/ttyS22  /dev/ttyS25  /dev/ttyS28  /dev/ttyS30  /dev/ttyS5  /dev/ttyS8
/dev/ttyS1   /dev/ttyS12  /dev/ttyS15  /dev/ttyS18  /dev/ttyS20  /dev/ttyS23  /dev/ttyS26  /dev/ttyS29  /dev/ttyS31  /dev/ttyS6  /dev/ttyS9
/dev/ttyS10  /dev/ttyS13  /dev/ttyS16  /dev/ttyS19  /dev/ttyS21  /dev/ttyS24  /dev/ttyS27  /dev/ttyS3   /dev/ttyS4   /dev/ttyS7

你的系统列出了多个 ttyS* 设备，但这并不代表你的电脑真的有这么多物理串口。这是 Linux 内核的常见行为，原因如下：

内核预分配机制
Linux 内核会预先创建一组 ttyS* 设备节点（通常 0-31），即使没有对应的物理硬件。这是为了：
- 兼容可能存在的硬件（如多串口卡）
- 避免动态创建设备节点的开销

如何确认哪些是真实可用的串口？

# 查看物理串口信息
sudo dmesg | grep ttyS

输出示例（真实串口会显示详细信息）：

[    0.123456] serial8250: ttyS0 at I/O 0x3f8 (irq = 4) is a 16550A
[    1.654321] serial8250: ttyS1 at I/O 0x2f8 (irq = 3) is a 16550A

只有显示具体信息的才是真实存在的串口。

串口名称

`ttyS3` 是什么？

ttyS3 是 Linux 系统中串行端口（Serial Port）的设备名称,也可以理解为内核给物理串口分配的标识符，通常对应物理 UART 串口（如 RS-232）。

命名规则：
- ttyS0, ttyS1, ...：linux中的物理串口（如windows上的 COM1、COM2）。
- ttyUSB0, ttyUSB1, ...：USB 转串口设备（如 PL2303、CH340 等芯片）。
- ttyACM0, ttyACM1, ...：USB CDC ACM 设备（如某些 Arduino、STM32 的 USB 虚拟串口）。

COM 和 ttyS 的区别与关系**

**1. `COM*`（Windows 系统）**

定义：
COM1、COM2 等是 Windows 系统对串行端口（Serial Port）的命名，对应物理硬件（如主板上的 RS-232 接口）或虚拟串口（如 USB 转串口设备）。
特点：
- 名称固定：COM1、COM2...（最大到 COM256）。
- 直接关联硬件：COM1 通常对应主板上的 9 针串口（DB9 接口）。
- 虚拟串口：USB 转串口设备会被分配为 COM3、COM4 等。

**2. `ttyS*`（Linux 系统）**

定义：
ttyS0、ttyS1 等是 Linux 系统对物理串口的设备节点命名，位于 /dev/ttyS*。
特点：
- 名称动态：ttyS0、ttyS1...（内核预分配，可能多达 ttyS31）。
- 物理串口：ttyS0 通常对应主板上的 UART 端口（如 Intel 8250/16550 兼容芯片）。
- 虚拟串口：USB 转串口设备在 Linux 中命名为 ttyUSB0、ttyUSB1 等（非 ttyS*）。