ROS2基础知识

官网教程

Tutorials — ROS 2 Documentation: Humble documentation

概念部分参考：Beginner: CLI tools — ROS 2 Documentation: Humble documentation

代码部分参考：Beginner: Client libraries — ROS 2 Documentation: Humble documentation

古月居教程：7.节点：机器人的工作细胞_哔哩哔哩_bilibili

ROS2命令行操作

ros2 --help，并显示了ROS 2（Robot Operating System 2）的帮助信息。
具体内容包括：action：与动作相关的各种子命令             -----
bag：与rosbag相关的各种子命令 录制/回放    -----
component：与组件相关的各种子命令
daemon：与守护进程相关的各种子命令
doctor：检查ROS设置和其他潜在问题
interface：显示ROS接口信息                -----
launch：运行launch文件                    -----
lifecycle：与生命周期相关的各种子命令
multicast：与多播相关的各种子命令
node：与节点相关的各种子命令               -----
param：与参数相关的各种子命令              -----
pkg：与包相关的各种子命令                  -----
run：运行特定包的可执行文件                -----
security：与安全相关的各种子命令
service：与服务相关的各种子命令
topic：与主题相关的各种子命令              -----
wtf：将 wtf 用作 doctor 的别名

工作空间：

开发过程的大本营，存放项目开发相关文件的文件夹

src：代码空间
install：安装空间
build：编译空间
log：日志空间常用工具
rosdeps：检查工程代码的依赖
colon：编译项目rqt：以插件的形式实现各种GUI工具。它可以将所有现有的GUI工具作为可停靠窗口运行，这使得管理多个窗口变得更加容易。rqt由三个主要部分组成：rqt(core)、rqt_common_plugins和rqt_robot_plugins。rqt_common_plugins包含了一些常用的插件，如rqt_graph、rqt_plot和rqt_console等‌

Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Humble documentation
 

功能包：

实现特定功能的包package

ros2 pkg create   --build-type  {cmake,ament_cmake,ament_python}  --dependencies <依赖名字>  创建功能包

ros2 pkg list   列出所有功能包

ros2 pkg executables <package_name> 列出所指的功能包里的所有可执行文件

ros2 pkg xml <package_name>  列出所指的功能包里的清单描述文件manifest.xml文件

Creating a workspace — ROS 2 Documentation: Humble documentation

节点：

执行具体某一任务的worker单元

ros2 run <package_name> <executable_name> 启动 包下的 中的节点

ros2 node list

ros2 node info <节点名称>

话题：

节点间数据传输的桥梁

ros2 topic list  #查看话题列表

ros2 topic echo# 查看话题内容

ros2 topic info# 查看话题详情

ros2 topic pub  #发布指令

ros2 topic hz   #查看话题发布周期

服务：

节点间的你问我答

ros2 service list  #查看服务列表

ros2 service info# 查看服务详情

ros2 service type# 查看服务的类型

ros2 service find   #查找特定类型的服务

ros2 service call  #通过终端发送服务请求

动作：

完成行为的流程管理

ros2 action list  #查看动作列表

ros2 action info# 查看动作详情

ros2 action send_goal # 发送动作请求

参数：

机器人系统的全局字典

ros2 param list  #查看参数列表

ros2 param info# 查看某节点的参数详情

ros2 param set# 参数设置

ros2 param get# 参数获取

ros2 param dump/load # 参数dump/load

通信接口：

数据传递的标准结构

分布式通信：

多计算平台的任务分配

DDS：

机器人的神经网络

launch：

多节点启动与配置脚本

TF:机器人坐标系管理神器

URDF：ROS机器人建模方法

Gazebo：三维物理仿真平台

Rviz：三维可视化显示平台

RQT：模块化可视化工具