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linux_cmake的笔记

news 来源：原创 2025/5/24 7:14:33

include_directories()的使用

今天在运行一个cmakelist.txt如下所示时候，发现一个问题：

cmake_minimum_required(VERSION 3.28)
project(l_trajectoryError CXX)
option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)
find_package(Pangolin REQUIRED)
find_package(Sophus REQUIRED)
# if(USE_UBUNTU_20)
#     message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
#     find_package(fmt REQUIRED)
#     set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
# endif()
message(STATUS "Souph_INCLUDE_DIRS: ${Sophus_INCLUDE_DIRS}")
include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
add_executable(l_trajectoryError l_trajectoryError.cpp)
target_link_libraries(l_trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES})

执行cmake ..命令出现下图所示提示信息：
在这里插入图片描述
图中红色标记的路径是我以前sudo make install命令后安装到系统层面的sophus文件夹路径，但这个版本和我现在代码用的版本不一致，按道理使用这个路径的sophus库肯定有报错，不可能运行，所以引发我的深思。
后面我把cmakelist文件中的include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})代码注释了，项目依然能很好的编译和运行，也就是项目没有使用find_package(Sophus REQUIRED)找到的sophus头文件。

回到我的项目代码中，我的include用的是项目中的sophus得完整相对路径，也就是编译的时候可能就自动选择了这个路径下的sophus头文件。

在这里插入图片描述
那么include_directories()作用到底是什么，它是指定非标准库的头文件具体位置，但为什么上述情况这么特殊？
下图分别是一个cmakelist文件和项目文件。

cmakelist文件中的include_directories(“/usr/include/eigen3”)，而项目文件中的include是
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>，而实际eigen储存位置如下图红线所示：
在这里插入图片描述
我悟了：
项目中我们这样写include，编辑器能找到eigen所在位置是因为我们在c_cpp_properties.json文件中注明了includepath，如下图所示：

所以项目中这样写：#include <Eigen/Core> #include<Eigen/Geometry>会自动到includepath中包含的路径中递归搜索，也就找到了，也就是这个include是不全的路径，而Cmakelist文件中的include_directories(“/usr/include/eigen3”)补全了完整路径的剩余部分，让cmake能够知到eigen3的完整路径，符合逻辑！！！
因此，假如我们在项目文件中用#include “/usr/include/eigen3/Eigen/Core”
#include “/usr/include/eigen3/Eigen/Geometry"代替，则cmakelist中include_directories(”/usr/include/eigen3")
部分内容就可以注释且不会编译运行有影响！