QRsim：一款快速验证控制算法和无缝迁移到实物平台的无人系统3D仿真平台

QRSim：一款快速验证控制算法和无缝迁移到实物平台的无人系统3D仿真平台

QRsim(Quick Real Sim) 是一款使用虚幻引擎4开发的3D仿真平台，目前可以应用于无人系统的运动学控制3D仿真。该平台主要有两大特点，一是可以快速(Quick)验证控制算法的有效性，二是可以无缝迁移到实物（Real）平台中进行实物实验。目前该平台已经成功应用于无人艇集群的3D仿真及实物实验中，已在实验室中推广至数十人。

QRsim目前采用蓝图(BluePrint)开发，图形化编程使得开发更加容易上手、开发周期更短。

QRsim采用C/S结构，虚幻引擎平台用以针对收到的控制信息进行运动，并通过对自身和环境的感知返回给控制器新的状态信息；控制器则使用新的状态信息进行控制器的更新，并反馈给虚幻引擎平台。
这样的设计与实物中非常贴合，有利于快速移植到实物平台上。

仿真平台包含子模块：虚拟物理环境、无人系统模型模块、系统定位模块、感知模块、通讯模块等。

工程结构

• Config: 虚幻引擎工程的默认配置；
• Content: 工程的主要内容，其中保留了初学者内容以便后续开发时有基础的物料可以使用；
• QRSim.uproject: 工程的核心配置文件，记录了项目的基本信息和设置。

更多项目结构可参考虚幻引擎官