定时器相关概念
定时器（Timer）核心概念及应用详解
一、定时器的基本概念
定时器是微控制器（MCU）中的硬件模块，用于计时、生成PWM、测量信号频率/脉宽等。核心组成部分：
- 计数器（CNT）：核心部件，每个时钟周期加/减1。
- 预分频器（PSC）：降低计数频率，扩展定时范围。
- 自动重装载寄存器（ARR）：定义计数上限（溢出值）。
- 捕获/比较寄存器（CCRx）：用于输入捕获或输出比较。
- 中断控制器：溢出或匹配时触发中断。
二、定时器的关键模式
1. 基本定时模式
- 功能：纯计时，到达ARR后触发中断。
- 应用：
- 系统心跳（如RTOS时基）。
- 延时函数（非阻塞式）。
2. 输入捕获模式
- 功能：记录外部信号边沿时的CNT值。
- 应用：
- 测量频率（如超声波测距）。
- 测量脉宽（如PWM解码）。
3. 输出比较模式
- 功能：CNT与CCRx匹配时改变输出电平。
- 应用：
- 生成PWM（驱动电机、LED调光）。
- 生成精确脉冲（步进电机控制）。
4. PWM模式
- 功能：自动输出占空比可调的方波。
- 配置参数：
- ARR：决定PWM频率（( f_{PWM} = \frac{F_{CLK}}{(PSC+1)(ARR+1)} )）。
- CCRx：决定占空比（( Duty = \frac{CCR}{ARR+1} )）。
5. 编码器模式
- 功能：通过正交编码器信号自动增减CNT。
- 应用：电机位置/速度检测。
三、定时器关键参数计算
1. 定时中断周期计算
[
T_{中断} = \frac{(PSC + 1) \times (ARR + 1)}{F_{CLK}}
]
- 示例：
( F_{CLK}=72MHz ), ( PSC=719 ), ( ARR=999 )
( T_{中断} = \frac{720 \times 1000}{72 \times 10^6} = 0.01s )（10ms中断一次）。
2. PWM频率与占空比
- 频率：
( f_{PWM} = \frac{F_{CLK}}{(PSC+1)(ARR+1)} ) - 占空比：
( Duty = \frac{CCR}{ARR+1} \times 100% )
四、STM32定时器应用实例
1. 定时中断配置（HAL库）
TIM_HandleTypeDef htim2;void TIM2_Init(void) {htim2.Instance = TIM2;htim2.Init.Prescaler = 719; // PSC=719 → 72MHz/720=100kHzhtim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim2.Init.Period = 999; // ARR=999 → 1000次计数HAL_TIM_Base_Init(&htim2);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); // 启动中断
}// 中断回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim == &htim2) {// 每10ms执行一次}
}
2. PWM输出配置（驱动LED）
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;void PWM_Init(void) {// 定时器基础配置（PWM频率=1kHz）htim3.Instance = TIM3;htim3.Init.Prescaler = 71; // 72MHz/72=1MHzhtim3.Init.Period = 999; // ARR=999 → 1MHz/1000=1kHzHAL_TIM_PWM_Init(&htim3);// PWM通道配置（占空比50%）sConfigOC.Pulse = 500; // CCR=500sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动PWM
}
3. 输入捕获测频率
uint32_t t1 = 0, t2 = 0;
float freq = 0;void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {t2 = __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1);freq = 1000000.0 / (t2 - t1); // F_CNT=1MHz → freq=1/(t2-t1) MHzt1 = t2;}
}
五、定时器高级应用技巧
- 级联定时器：
- 用主定时器触发从定时器，扩展计时范围（如32位定时器）。
- DMA+定时器：
- 定时器触发DMA传输，实现高速ADC采样或DAC输出。
- 互补PWM：
- 高级定时器（如TIM1）生成带死区的互补PWM，驱动H桥电路。
六、常见问题
- 中断不触发：
- 检查NVIC优先级、中断使能位（UIE/CCxIE）。
- PWM无输出：
- 确认GPIO复用模式配置正确（AF模式）。
- 输入捕获误差大：
- 增加数字滤波（ICFilter）或降低输入噪声。
七、总结
| 功能 | 关键配置 | 典型应用 |
|---|---|---|
| 定时中断 | PSC, ARR, 中断使能 | 系统时基、任务调度 |
| PWM输出 | PSC, ARR, CCR, PWM模式 | 电机控制、LED调光 |
| 输入捕获 | 边沿极性, CCR, 捕获中断 | 频率计、超声波测距 |
| 编码器接口 | 编码器模式, ARR | 电机位置反馈 |
掌握定时器的配置与计算，可覆盖绝大多数嵌入式实时控制场景！
周期、频率与定时器中断
周期和频率的基本概念
- 周期(T): 完成一个完整波形或循环所需的时间，单位通常是秒(s)
- 频率(f): 单位时间内(每秒)发生的周期数，单位是赫兹(Hz)
- 两者关系: f = 1/T 或 T = 1/f
定时器中断的触发时机
定时器中断通常在以下情况下进入:
- 计数器溢出时: 当定时器计数器从最大值回绕到0时触发中断
- 比较匹配时: 当计数器值等于预设的比较寄存器值时触发中断
- 输入捕获时: 当检测到外部信号边沿时触发中断
如何设置定时器中断频率
- 确定所需中断频率(f)
- 计算对应的周期(T): T = 1/f
- 根据时钟源频率和预分频系数计算计数值:
- 计数值 = (时钟频率 / 预分频系数) × 期望周期
- 或对于比较匹配模式: 比较值 = (时钟频率 / (预分频系数 × 中断频率)) - 1
示例
假设:
- 系统时钟频率 = 16MHz
- 预分频系数 = 64
- 期望中断频率 = 1kHz (T=1ms)
计算:
比较值 = (16,000,000 / (64 × 1,000)) - 1 = 249
因此，当计数器达到249时触发中断，即可实现1kHz的中断频率。
实际应用中的考虑
- 选择适当的预分频系数以避免计数器溢出过快或过慢
- 考虑处理器的处理能力，中断频率不宜过高
- 在实时性要求高的应用中，需精确计算中断周期
希望这些信息对您理解周期、频率与定时器中断的关系有所帮助。
计数值 = (时钟频率 / 预分频系数) × 期望周期 的详细解释
这个公式用于计算定时器需要计数的次数（计数值），以达到期望的中断周期（或频率）。下面我们一步步拆解它的含义。
1. 定时器的基本工作原理
定时器的核心是一个计数器，它会在每个时钟周期（或经过预分频后的时钟周期）加1。当计数器达到某个值时（可以是自动重装载值或比较匹配值），就会触发中断。
- 时钟频率（FCLK）：定时器的输入时钟频率（如STM32的APB时钟可能是16MHz、72MHz等）。
- 预分频系数（PSC）：用于降低计数速度，使定时器不会过快溢出。
- 计数值（ARR 或 Compare Value）：计数器达到这个值后触发中断（如STM32的ARR寄存器）。
2. 计算定时器的计数频率
定时器的实际计数频率（FTimer）由时钟频率和预分频系数决定：
[
F_{Timer} = \frac{F_{CLK}}{PSC + 1}
]
为什么
PSC + 1？
预分频器是一个除法器，例如PSC=0表示不分频（1分频），PSC=1表示2分频，依此类推。
因此，定时器的**计数周期（TTimer）**为：
[
T_{Timer} = \frac{1}{F_{Timer}} = \frac{PSC + 1}{F_{CLK}}
]
3. 计算期望的中断周期（TDesired）
假设我们希望定时器每隔 TDesired 秒触发一次中断（例如 T = 1ms），那么：
- 中断周期（TDesired） = 计数值 × 定时器的计数周期
[
T_{Desired} = (计数值) \times T_{Timer}
]
代入T<sub>Timer</sub>：
[
T_{Desired} = (计数值) \times \frac{PSC + 1}{F_{CLK}}
]
解出 计数值：
[
计数值 = \frac{T_{Desired} \times F_{CLK}}{PSC + 1}
]
这就是公式的来源：
[
计数值 = \frac{F_{CLK}}{PSC + 1} \times T_{Desired}
]
4. 举例计算
目标：用STM32定时器实现 1ms（1kHz）中断，假设：
- FCLK = 72MHz（系统时钟）
- PSC = 71（预分频系数）
计算：
-
定时器计数频率：
[
F_{Timer} = \frac{72MHz}{71 + 1} = \frac{72MHz}{72} = 1MHz
]
→ 每 1µs 计数一次。 -
期望中断周期：
[
T_{Desired} = 1ms = 0.001s
] -
计算计数值：
[
计数值 = \frac{0.001 \times 72,000,000}{72} = 1000
]
或者直接用：
[
计数值 = F_{Timer} \times T_{Desired} = 1MHz \times 0.001s = 1000
] -
配置定时器：
- PSC = 71
- ARR = 999（因为计数器从0开始，0~999是1000次）
5. 总结
- 公式：
[
计数值 = \frac{F_{CLK}}{PSC + 1} \times T_{Desired}
]
或
[
计数值 = F_{Timer} \times T_{Desired}
] - 关键点：
- 预分频系数
PSC用于调整定时器的计数频率。 计数值决定中断触发的间隔时间。- 如果使用 自动重装载模式（ARR），写入的值为
计数值 - 1（因为从0开始计数）。
- 预分频系数
这样，定时器就能按照设定的周期触发中断了。
定时器的计数加1的时机取决于它的时钟源和**预分频器（PSC）**的设置。具体来说，定时器在以下情况下会加1：
1. 定时器的时钟来源
定时器的计数时钟可以来自：
- 内部时钟（CK_INT）：通常是APB总线提供的时钟（如STM32的APB1/APB2）。
- 外部时钟（ETR、TI1/TI2等）：来自外部引脚输入的脉冲信号。
- 内部触发（ITRx）：其他定时器的输出作为时钟源（级联模式）。
最常见的情况：使用内部时钟（CK_INT），即系统时钟经过预分频后的信号。
2. 计数加1的时机
定时器的计数器（CNT）在每个有效的时钟边沿加1：
- 如果使用内部时钟（CK_INT），则：
- 先经过预分频器（PSC）分频，得到
CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)。 - 然后，定时器在
CK_CNT的**每个上升沿（或下降沿，取决于配置）**让CNT加1。
- 先经过预分频器（PSC）分频，得到
计算公式
定时器的实际计数频率：
[
F_{CNT} = \frac{F_{CLK}}{PSC + 1}
]
F_{CLK}：定时器的输入时钟（如72MHz）。PSC：预分频系数（如PSC=71→ 分频72倍）。F_{CNT}：计数器CNT的实际加1频率（如72MHz / 72 = 1MHz，即每 1µs 加1）。
3. 计数模式的影响
定时器的计数模式也会影响 CNT 的变化方式：
-
向上计数（Upcounting）：
CNT从0开始，每个CK_CNT加1，直到ARR（自动重装载值），然后归零并触发中断。- 加1时机：每个
CK_CNT上升沿。
-
向下计数（Downcounting）：
CNT从ARR开始，每个CK_CNT减1，直到0，然后重新加载ARR并触发中断。- 减1时机：每个
CK_CNT上升沿。
-
中央对齐模式（Up/Down）：
CNT先向上计数到ARR，再向下计数到0，循环往复。- 加1/减1时机：每个
CK_CNT上升沿。
4. 示例分析
假设：
F_{CLK} = 72MHz（定时器时钟源）。PSC = 71（预分频值）。ARR = 999（自动重装载值）。
计算：
-
计数频率：
[
F_{CNT} = \frac{72MHz}{71 + 1} = 1MHz
]
→ 每 1µsCNT加1。 -
中断周期：
CNT从0计数到999（共1000次），然后触发中断。- 中断周期：
[
T_{中断} = 1000 \times 1µs = 1ms
]
5. 关键结论
- 定时器
CNT加1的时机：- 在预分频后的时钟（CK_CNT）的每个上升沿（默认情况）。
- 如果使用外部时钟，则在外部脉冲的有效边沿加1。
- 影响加1速度的因素：
- 时钟源频率（FCLK）：越高，计数越快。
- 预分频系数（PSC）：越大，计数越慢。
- 计数模式：向上/向下/中央对齐模式影响
CNT变化方向，但不影响加1的时机。
6. 实际应用
在STM32中，配置定时器中断的典型步骤：
- 选择时钟源（通常用内部时钟
CK_INT）。 - 设置
PSC调整计数频率。 - 设置
ARR决定中断周期。 - 使能更新中断（
UIE）。 - 启动定时器（
CEN=1）。
代码示例（STM32 HAL库）：
TIM_HandleTypeDef htim1;void TIM1_Init(void) {htim1.Instance = TIM1;htim1.Init.Prescaler = 71; // PSC = 71 → 72分频htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim1.Init.Period = 999; // ARR = 999 → 1000次计数htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;HAL_TIM_Base_Init(&htim1);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); // 启动定时器并启用中断
}// 定时器中断回调函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim == &htim1) {// 每1ms进入一次中断}
}
总结
| 关键点 | 说明 |
|---|---|
| 计数加1的时机 | 在 CK_CNT（预分频后的时钟）的每个上升沿 |
| 影响加1速度的因素 | 时钟源频率 F_{CLK}、预分频 PSC |
| 中断周期计算 | T_{中断} = (ARR + 1) \times \frac{PSC + 1}{F_{CLK}} |
这样，定时器就能按照设定的频率准确计数并触发中断了。
捕获频率时进入中断的时机（Input Capture Interrupt）
在定时器的输入捕获模式下，中断触发的时机与外部信号的边沿和定时器的配置密切相关。以下是详细分析：
1. 输入捕获的基本原理
输入捕获功能用于测量外部信号的频率、脉宽或边沿时间，其核心机制是：
- 当检测到指定的边沿（上升沿/下降沿）时，定时器会立即记录当前计数器值（CNT），并存入捕获/比较寄存器（CCRx）。
- 如果使能了捕获中断，则会触发中断，用户可以在中断里读取
CCRx计算信号特征（如周期、占空比）。
2. 中断触发的具体时机
输入捕获中断在以下情况触发：
（1）边沿触发条件满足时
- 上升沿捕获：当外部信号从低电平（0）跳变到高电平（1）时触发。
- 下降沿捕获：当外部信号从高电平（1）跳变到低电平（0）时触发。
- 双边沿捕获（如STM32的
TI1F_ED模式）：任一边沿（上升或下降）均触发。
（2）捕获事件发生时
- 当检测到指定边沿时，硬件会：
- **立即锁存当前计数器值（CNT）**到
CCRx寄存器。 - 置位中断标志位（如
CC1IF）。 - 若中断使能（CCxIE=1），则进入中断服务程序（ISR）。
- **立即锁存当前计数器值（CNT）**到
3. 关键配置参数
（1）边沿极性选择
- STM32示例：通过
TIMx_CCER寄存器的CCxP和CCxNP位选择边沿：CCxP=0：上升沿捕获。CCxP=1：下降沿捕获。- 某些型号支持双边沿（如
CCxP=0+CCxNP=1）。
（2）输入滤波
- 通过
TIMx_CCMR1的ICxF位可设置数字滤波器（避免噪声误触发）：- 例如
ICxF=0011表示连续检测到 8个相同电平才认定为有效边沿。
- 例如
（3）预分频器（ICPSC）
- 可对输入信号分频（如每 2/4/8 个边沿触发一次捕获）：
- 通过
TIMx_CCMR1的ICxPSC位配置。
- 通过
4. 频率测量的实现
方法1：两次捕获计算时间差
- 第一次捕获（上升沿）：记录
CCRx = t1。 - 第二次捕获（上升沿）：记录
CCRx = t2。 - 信号周期：
[
T = (t2 - t1) \times \frac{PSC + 1}{F_{CLK}}
] - 频率：
[
f = \frac{1}{T}
]
方法2：捕获+溢出计数（高频信号）
- 如果信号频率较高（
CNT可能溢出），需统计溢出次数（N）：
[
T = \left( N \times (ARR + 1) + (t2 - t1) \right) \times \frac{PSC + 1}{F_{CLK}}
]
5. 代码示例（STM32 HAL库）
初始化输入捕获
TIM_HandleTypeDef htim3;
TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC;void TIM3_IC_Init(void) {htim3.Instance = TIM3;htim3.Init.Prescaler = 71; // PSC=71 → 72分频（72MHz→1MHz）htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim3.Init.Period = 0xFFFF; // ARR=65535（16位最大值）HAL_TIM_IC_Init(&htim3);// 配置输入捕获通道1（PA6）sConfigIC.ICPolarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; // 上升沿触发sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; // 不分频sConfigIC.ICFilter = 0; // 无滤波HAL_TIM_IC_ConfigChannel(&htim3, &sConfigIC, TIM_CHANNEL_1);HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动捕获并启用中断
}
中断处理
uint32_t t1 = 0, t2 = 0;
float frequency = 0;void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if (htim == &htim3 && htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1) {t2 = HAL_TIM_ReadCapturedValue(htim, TIM_CHANNEL_1); // 读取CCR1if (t2 > t1) {uint32_t delta = t2 - t1;frequency = 1000000.0 / delta; // F_CNT=1MHz → T=delta µs}t1 = t2; // 更新上一次捕获值}
}
6. 关键注意事项
- 信号抖动问题：
- 高频信号需合理设置输入滤波（ICFilter），避免噪声误触发。
- 计数器溢出处理：
- 对于低频信号，
CNT可能溢出，需结合**溢出中断（UIE）**统计完整周期。
- 对于低频信号，
- 中断优先级：
- 输入捕获中断应设为较高优先级，确保及时响应。
总结
| 触发条件 | 中断时机 |
|---|---|
| 上升沿捕获 | 信号从0→1时，锁存CNT值并触发中断。 |
| 下降沿捕获 | 信号从1→0时，锁存CNT值并触发中断。 |
| 双边沿捕获 | 任一沿跳变均触发（需硬件支持）。 |
| 频率计算 | f = F_CNT / (t2 - t1)（需处理溢出）。 |
通过合理配置边沿极性、滤波和中断，可精准捕获外部信号频率！
定时器的定时范围及级联扩展方法
一、单个定时器的定时范围
定时器的最大定时时间由以下因素决定：
- 计数器位数（如16位/32位）
- 时钟频率（( F_{CLK} )）
- 预分频系数（( PSC )）
计算公式
[
T_{max} = \frac{(PSC_{max} + 1) \times (ARR_{max} + 1)}{F_{CLK}}
]
- ( ARR_{max} )：由计数器位数决定（如16位定时器：( ARR_{max} = 65535 )）。
- ( PSC_{max} )：通常为16位（( PSC_{max} = 65535 )）。
常见MCU的定时范围示例
| MCU定时器类型 | 计数器位数 | 最大定时范围（( F_{CLK}=72MHz )） |
|---|---|---|
| 16位定时器 | 16位 | ( \frac{65536 \times 65536}{72 \times 10^6} \approx 59.65s ) |
| 32位定时器 | 32位 | ( \frac{65536 \times 2^{32}}{72 \times 10^6} \approx 3.9 \times 10^5s )（约4.5天） |
二、两个定时器级联的定时范围
通过级联（主定时器触发从定时器），可大幅扩展定时范围。
级联原理：
- 主定时器：周期性溢出，触发从定时器计数。
- 从定时器：记录主定时器的溢出次数。
1. 硬件级联（如STM32的TIM1+TIM2）
- 主定时器：配置为普通定时模式，溢出时输出触发信号（TRGO）。
- 从定时器：配置为从模式（Slave Mode），触发源选择主定时器的TRGO。
2. 最大定时范围计算
[
T_{级联} = T_{主} \times T_{从}
]
- ( T_{主} )：主定时器的溢出时间。
- ( T_{从} )：从定时器的最大计时时间。
示例（两个16位定时器级联）
- 主定时器（TIM2）：
( PSC=719 ), ( ARR=999 ) → 溢出时间 ( T_{主} = 10ms )。 - 从定时器（TIM3）：
( PSC=65535 ), ( ARR=65535 ) → 单次最大计时 ( T_{从} \approx 59.65s )。 - 总定时范围：
( T_{级联} = 10ms \times 65536 = 655.36s )（约11分钟）。
3. 软件级联（中断计数）
若硬件不支持级联，可通过中断手动扩展：
- 主定时器每溢出一次，中断中让全局变量
overflow_cnt++。 - 总时间 = ( overflow_cnt \times T_{主} + CNT_{当前} \times T_{时钟} )。
三、如何选择级联方案
| 场景 | 推荐方案 | 优点 |
|---|---|---|
| 超长定时（小时/天） | 硬件级联 + 32位定时器 | 无需软件干预，精度高 |
| 中等扩展（分钟级） | 两个16位定时器硬件级联 | 资源占用少 |
| 灵活扩展 | 软件计数（中断+全局变量） | 兼容所有MCU，但需注意中断延迟 |
四、STM32级联配置示例（硬件级联）
1. 主定时器（TIM2）配置
TIM_HandleTypeDef htim2;void TIM2_Init(void) {htim2.Instance = TIM2;htim2.Init.Prescaler = 719; // 72MHz/720=100kHzhtim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim2.Init.Period = 999; // 100kHz/1000=100Hz（10ms）htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;HAL_TIM_Base_Init(&htim2);// 配置主定时器触发输出（TRGO）TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_UPDATE;sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig);HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
}
2. 从定时器（TIM3）配置
TIM_HandleTypeDef htim3;void TIM3_Init(void) {htim3.Instance = TIM3;htim3.Init.Prescaler = 65535; // 72MHz/65536≈1.1kHzhtim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim3.Init.Period = 65535; // 最大计数值htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;HAL_TIM_Base_Init(&htim3);// 配置为从模式，触发源为TIM2的TRGOTIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig;sSlaveConfig.SlaveMode = TIM_SLAVEMODE_EXTERNAL1;sSlaveConfig.InputTrigger = TIM_TS_ITR1; // TIM2→TIM3的硬件触发线路HAL_TIM_SlaveConfigSynchronization(&htim3, &sSlaveConfig);HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
}
3. 读取总时间
uint32_t get_total_time_ms(void) {uint32_t master_overflow = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);uint32_t slave_count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);return (slave_count * 10) + (master_overflow / 100); // 单位：ms
}
五、关键注意事项
- 硬件级联限制：
- 需查阅手册确认定时器间的触发线路（如STM32中TIM2可触发TIM3，但TIM1不能触发TIM2）。
- 中断优先级：
- 软件级联时，主定时器中断优先级应高于从定时器。
- 计数器对齐：
- 硬件级联需确保主从定时器的时钟同步（如均使用内部时钟）。
六、总结
| 定时器类型 | 最大定时范围（72MHz时钟） | 级联后扩展范围 |
|---|---|---|
| 16位定时器 | 59.65s | 约11分钟（硬件级联） |
| 32位定时器 | 4.5天 | 理论无限（需软件辅助） |
| 双16位级联 | - | 可达数小时（中断计数） |
通过级联设计，可灵活满足从微秒到数天的定时需求！