MoveIt Setup Assistant 在导入urdf文件的时候报错

在使用MoveIt Setup Assistant导入urdf文件的时候(load a urdf or collada robot model)，找到urdf文件后MoveIt Setup Assistant闪退并报错：

Warning: Ignoring XDG_SESSION_TYPE=wayland on Gnome. Use QT_QPA_PLATFORM=wayland to run on Wayland anyway.
terminate called after throwing an instance of 'ament_index_cpp::PackageNotFoundError'
  what():  package 'robot_arm_urdf' not found, searching:

原因是因为我们在导入urdf文件的时候不能仅仅导入一个urdf文件，还需要两个必要条件：

1、把urdf文件写成功能包的形式，并且colcon build。

2、在打开MoveIt Setup Assistant的终端还要source一下urdf功能包的install文件夹中的setup.bash文件。