【PX4飞控】在 Matlab Simulink 中使用 Mavlink 协议与 PX4 飞行器进行交互

这里列举一些从官网收集的比较有趣或者实用的功能。

编写 m 脚本与飞行器建立 UDP 连接，并实时可视化 Mavlink 消息内容，或者读取脚本离线分析数据。不光能显示 GPS 位置或者姿态等信息的时间曲线，可以利用 Matlab Plot 功能快速定制化显示一些自己关心的信息，作为 QGC 和 Mavros + plotjuggler 两种工具链的补充，当然实时性和可靠性肯定比不上真正的地面站。

Visualize and Play Back MAVLink Flight Log - MATLAB & Simulink

编写 m 脚本，与飞行器建立 UDP 连接，拉取飞控参数列表或者批量刷参数。可用于统一多飞行器的参数，相比 Python/C++ 脚本实现与 QGC 有线导入配置文件可能更加效率？或者可以实现快速对比两机参数这样的功能~

Tune UAV Parameters Using MAVLink Parameter Protocol - MATLAB & Simulink

在 Simulink 中实现推送/拉取航点，设置/拉取参数的方法。虽然功能很酷炫，但是没什么应用价值。想要在实际生产环境中使用，还需要补充 TCP 断连自动重连机制， UDP 丢包下航点重发机制，隐性工作量很大，不如一开始就用其他语言来实现。

MAVLink Microservices Data Exchange in Simulink - MATLAB & Simulink