ubuntu22.04在 Docker容器中安装 ROS2-Humble

22.04 安装 docker 容器并实现rviz功能

1 docker pull命令拉取包含ROS-Humble的镜像：

docker pull osrf/ros:humble-desktop-full-jammy

docker images验证该镜像是否拉取成功。

使用镜像osrf/ros:humble-desktop-full-jammy创建并运行容器

sudo docker run -it --name ros2_humble_test osrf/ros:humble-desktop-full-jammy /ros_entrypoint.sh bash

在本机执行docker ps -a验证是否创建成功，如果出现下列的输出，说明创建成功：

运行Rviz

xhost +local:docker
 
sudo docker run -it --rm -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix osrf/ros:humble-desktop-full-jammy

 在容器内部执行下列指令配置ros的环境变量，并运行rviz2：

source ./ros_entrypoint.sh
 
rviz2