发那科机器人4（编程实例）

一、编程实例

1、直线运动实例

本节内容：直线运动实例
本次实例，采用的是基础模块，以基础模块当中的四边形为例，演示一下机器人的直线运动。
编程前，首先需要完成一些编程前的准备工作：

①将基础模块安装在扇形板上，也就是工作台面上；
②将工具安装在机器人的法兰盘末端；
③将机器人控制器模式开关选择打到手动，也就是T1模式；
④建立相应的工具以及用户坐标系。

开始编程，
创建程序名
首先我们按一下select键，进入程序预览画面。按一下F2键，创建一个程序名（以直线的汉语拼音作为程序名），命名时，不能以数字开头；

程序的编辑
程序名称创建完成之后，按下enter键确认进入ZHIXIAN程序的编辑界面。
在准备工作时，已经建立了 用户坐标系1 以及 工具用坐标系1 ，在此直接调用即可；

坐标系选择指令书写
我们按下NEXT的键，切换功能键菜单，按下F1键指令，选择坐标系，选择用户坐标系选择指令，然后按一下常数，输入数字1。同样选择工具坐标系选择指令，然后按一下常数，输入数字1；

1:  UFRAME_NUM=1
2:  UTOOL_NUM=1

再将机器人移动到一个安全位置，定义一个安全点，怎么定义呢？
走到相应的安全位置后，按下NEXT键切换功能键菜单，我们按下F1键点，选择关节动作指令P1 点。然后发现机器人当前位置已经被记录到P1点处。

然后机器人移动到一个合适的姿态，将机器人当前位置定义为P2点，也就是同样的
添加一个关节动作指令P2 点，并将当前位置保存在P2点处。

添加一个直线动作指令P3 点
移动机器人至正方形的正上方，（在做直线运动的时候，尽量不要改变机器人的姿态，也就是，要在世界坐标系或者所选择的用户坐标系下进行示教。）然后将机器人当前的位置保存到P3点处；

添加一个直线动作指令P4 点
然后移动机器人至正方形轨迹点处第一点，将机器人当前位置记录到P4点。

注：点击F1点后，这里面的一个标准动作只有四条指令，若需要用到其他指令怎么办？
按下F1对应标准

进入则可任意修改我们所需要的指令，这里面四个呢，主要是一个快捷方式，相当于我们一些常用的指令，若在编程的时候，发现圆弧指令使用较多，或者关节运动指令的50%的速度用的比较多。那就可以在里面修改；我们移动到下图第二行J处，然后点击F4选择，可选择关节运动、直线、圆弧、C圆弧之类。
编辑完成之后，就可以点击F5完成

添加一个直线动作指令P5 点
再移动机器人至正方形的第二点。然后将机器人当前的位置记录到P5点处。

添加一个直线动作指令P6 点
再次移动机器人到正方形的第三个点。然后将机器人当前位置记录到P6点

添加一个直线动作指令P7 点
再次移动机器人到正方形的第四个点。然后将机器人当前位置记录到P7点

添加一个直线动作指令P8 点
为了构成一个完整的一个路径，需要再定义一个点。然后将里面的位置变量修改为正方形的第一个点；

这样呢，就构成了一个完整的正方形轨迹；

添加一个直线动作指令P2 点
再给它返回的时候，给它一个安全点。让它移动到P2点处即可。

这样呢，我们的整个直线运动实例的路径规划，就已完成。
完整程序如下

 1:  UFRAME_NUM=12:  UTOOL_NUM=13:  J  P[1]  20% FINE4:  J  P[2]  20% FINE5:  L  P[3]  150mm/sec FINE6:  L  P[4]  150mm/sec FINE7:  L  P[5]  150mm/sec FINE8:  L  P[6]  150mm/sec FINE9:  L  P[7]  150mm/sec FINE
10:  L  P[4]  150mm/sec FINE
11:  J  P[2]  20% FINE

下面给大家演示一下，还有一个完整的一个动作流程，

在执行程序时，先选择单步执行，因为刚示教完的程序不能保证百分百的正确率，因此要单步执行，对每一个示教的点位进行相应的验证一下。

若发现整个程序运行下来没有任何问题，
则切换至连续运行，连续运行一下，看一下有没有问题；

2、圆弧运动实例

本节讲解圆弧运动实例的操作步骤。

本实例使用的是基础模块，以模块当中的圆形为例，演示机器人的一个圆弧动作；
在编程前呢，需要有一个准备工作。
准备工作完成后，进入编程界面，按下select键进入程序预览画面。

按下F2创建一个程序名称。就以圆弧的这个汉语拼音为例，创建一个程序名称；

创建完成之后，按下回车键，确认进入YUANHU程序的编辑界面；

首先选择坐标系指令：

按下next键切换功能键菜单，按下F1键对应指令选择坐标系。这里面呢，我们选择坐标系1，作为本次圆弧指令的一个坐标系。