Ubuntu20.04安装使用ROS-PlotJuggler

写在前面，先确保安装了ROS-Noetic，如果没有安装，可通过以下程序一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装PlotJuggler

执行：

sudo apt-get install ros-noetic-plotjuggler-ros 
sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev qtdeclarative5-dev qtmultimedia5-dev libqt5multimedia5-plugins

注意：安装plotjuggler一定要带后缀ros，不带后缀ros则在plotjuggler界面streaming中选择接收数据类型则不会出现ROS Topic Subscriber。

使用Plotjuggler

执行：

# 终端一
roscore
# 终端二
rosrun plotjuggler plotjuggler

进入Plotjuggler界面后，先在streaming一栏处选择接收数据类型为ROS Topic Subscriber。同时在右侧设置Buffer长度，Buffer长度决定了右侧数据曲线的显示长度。建议设置为100，后续可以放大看曲线。

然后点击Start，若此时只是启动了ROS但是没有其它ROS代码及其消息发布，只会显示/rosout和/rosout_agg两个消息。

为便于测试，可再启动一个终端，执行：

rostopic pub /test std_msgs/Float32 "data: 0.5" -r 10

此时Select ROS messages界面出现一个话题名称为/test的消息，选择这个消息，并点击右下角的OK按钮。

此时回到Plotjuggler界面右侧仍然是空白的，但是左下角Timeseries List中有一个test，点开后有data，拖动data至右侧曲线框内，显示曲线，数值为0.5，并且横坐标在滚动。此时读者可自行调整Buffer大小查看右侧数据滚动速度。

此外，当Plotjuggler正在记录数据时，右侧曲线是无法放大的。只有点击左侧的Stop，才可放大右侧曲线查看数据。

此外，还可以点击左上角Layout右边的第二个按钮，保存当前的界面参数，并在启动时点击Layout右侧的第一个按钮加载，或通过命令行启动Plotjuggler时加载：

# xxx.xml根据读者保存的layout界面参数文件路径自行修改
rosrun plotjuggler plotjuggler --layout xxx.xml