mujoco仿真器学习笔记
Mujoco表示Multi-Joint dynamics with contact，它是一个通用的物理引擎， 旨在促进机器人、生物力学、图形和动画、机器学习和其他需要快速准确地模拟与其环境相互作用的铰接结构的领域。 它最初由 Roboti LLC 开发，于 2021 年 2022 月被 DeepMind 收购并免费提供，并于2022 年 5 月开源。 MuJoCo代码库可在GitHub上的deepmind/mujoco存储库中找到。目前提供c/python接口，完整参考文档Overview - MuJoCo Documentation。
一、安装
github链接：google-deepmind/mujoco: Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.
对于c/c++安装，可以直接使用github release的预编译的二进制文件即可，下载并解压缩，可以得到以下目录
- bin：动态链接库、可执行文件等
- include：使用MuJoCo所需要的头文件
- lib：使用MuJoCo所需要的头文件
- model：模型文件汇总
- sample：暂时不需要
- simulate：暂时不需要
在bin子目录下运行:
./simulate ../model/humanoid/humanoid.xml如果能够正常运行，则表示环境没什么问题，需要OpenGL渲染，还需安装GLFW库。
对于python安装，这个比较简单，通过pip安装即可
pip install mujoco然后在model文件下运行：
python -m mujoco.viewer --mjcf=./humanoid/humanoid.xml如果能够正常运行，则表示环境没什么问题。