复刻低成本机械臂 SO-ARM100 标定篇

视频讲解：

复刻低成本机械臂 SO-ARM100 标定篇

组装完机械臂后，要进行初始标定，参考github的markdown

lerobot/examples/10_use_so100.md at main · huggingface/lerobot

只有从臂，所以arms里面只填follower即可

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--robot.cameras='{}' \--control.type=calibrate \--control.arms='["main_follower"]'

直接运行一般会报错，因为configs.py中配置的串口是2和3，需要改成机器中的，比如ttyACM0

lerobot/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py

然后参考控制台输出的内容，按照图示将这些位置依次摆好，然后回车

最后标定完之后，会将标定数据保存在.cache/calibration/so100/main_follower.json

打开这个文件看下