Ubuntu 20.04 安装 ROS 2 Foxy Fitzroy

目录

1，安装前须知

2，安装过程

2.1，设置语言环境

​2.2，设置源

​2.3，安装ROS 2软件包

2.4，​环境设置

​​2.5，测试

2‍.6，不想每次执行source

检验是否成功（另起一个终端）

2.7，​卸载 ROS

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1，安装前须知

Ubuntu 发行顺序​​ 和 ​​ROS 发布时间​​ 版本对应关系表，包含主流 ROS 1 和 ROS 2 版本的兼容性及支持状态：

Ubuntu 版本	Ubuntu 代号	ROS 版本	ROS 类型	发布时间	支持状态	备注
​​14.04 LTS​​	Trusty Tahr	Indigo Igloo	ROS 1	2014-07	EOL (2019-04)	ROS 1 早期 LTS 版本，仅支持旧系统
​​16.04 LTS​​	Xenial Xerus	Kinetic Kame	ROS 1	2016-05	EOL (2021-04)	ROS 1 首个支持 Python 3 的版本
		Ardent Apalone	ROS 2	2017-12	EOL (2018-12)	ROS 2 首个测试版本，非 LTS
​​18.04 LTS​​	Bionic Beaver	Melodic Morenia	ROS 1	2018-05	EOL (2023-05)	ROS 1 最后一个广泛使用的 LTS 版本
		Dashing Diademata	ROS 2	2019-05	EOL (2021-05)	ROS 2 首个 LTS 版本，支持 Ubuntu 18.04
​​20.04 LTS​​	Focal Fossa	Noetic Ninjemys	ROS 1	2020-05	维护至 2025-05	​​ROS 1 最后一个 LTS 版本​​，完全支持 Python 3
		Foxy Fitzroy	ROS 2	2020-06	EOL (2023-05)	ROS 2 首个长期 LTS 版本
​​22.04 LTS​​	Jammy Jellyfish	Humble Hawksbill	ROS 2	2022-05	维护至 2027-05	​​ROS 2 LTS 推荐版本​​，支持 Ubuntu 22.04 和 20.04
		Iron Irwini	ROS 2	2023-05	EOL (2024-11)	非 LTS 版本，适合短期项目
​​24.04 LTS​​	Noble Numbat	Jazzy Jalisco	ROS 2	2024-05	维护至 2029-05	未来 LTS 版本，支持最新硬件和 Python 3.12

2，安装过程

2.1，设置语言环境

确保你有一个支持UTF-8​的语言环境。

如果你在一个最小的环境中（比如docker容器），语言环境可能是最小的，比如POSIX​。我们使用以下设置进行测试。

但是，如果你使用不同的UTF-8支持的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify settings

​​

​​

​​

​2.2，设置源

​需要将ROS 2 apt存储库添加到系统中。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

​​

​添加带有apt的ROS 2 GPG密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

​​​

然后将存储库添加到您的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

​​

​2.3，安装ROS 2软件包

设置存储库后更新您的apt存储库缓存。

sudo apt update

​​

ROS 2软件包建立在经常更新的Ubuntu系统之上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

​​

​桌面安装（推荐）：ROS、RViz、演示、教程。

sudo apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

​​

​

ROS-Base Install（Bare Bones）：通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。

sudo apt install ros-foxy-ros-base python3-argcomplete

​​​

开发工具：构建ROS包的编译器和其他工具

sudo apt install ros-dev-tools

​​

2.4，​环境设置

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/foxy/setup.bash

​​2.5，测试

如果安装ros-foxy-desktop​，可以尝试一些例子。

在一个终端中，获取安装文件，然后运行C++ talker​：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

​

在另一个终端中获取安装文件，然后运行Python listener​：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

​​应该看到talker​说它正在Publishing​消息，listener​说I heard​这些消息。这验证了C++和Python API都正常工作。

2‍.6，不想每次执行source

root@ubuntu:~# sudo vim /etc/profile.d/ros_foxy.sh
#!/bin/sh
source /opt/ros/foxy/setup.bash
root@ubuntu:~# source /etc/profile

仍有问题切换root 时，未生效

解决方法：

1，编辑 root 用户的 .bashrc​：
vim /root/.bashrc
2，在文件末尾添加：
source /opt/ros/foxy/setup.bash

检验是否成功（另起一个终端）

检查是否有ROS DISTRO和ROS VERSION之类的变量

ROS VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

$ printenv |grep -i ROS
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
PWD=/home/xxx/userxx/ros
AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy
PYTHONPATH=/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages
LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/foxy/opt/yaml_cpp_vendor/lib:/opt/ros/foxy/opt/rviz_ogre_vendor/lib:/opt/ros/foxy/lib/x86_64-linux-gnu:/opt/ros/foxy/lib
ROS_LOCALHOST_ONLY=0
PATH=/opt/ros/foxy/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin
ROS_DISTRO=foxy

2.7，​卸载 ROS

如果您已经从二进制文件安装后需要卸载ROS 2或切换到基于源代码的安装，请运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-foxy-* && sudo apt autoremove

您可能还想删除存储库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade