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Freertos----中断管理

一、中断概念

在RTOS中,需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生,怎么处理中断呢?

假设当前系统正在运行Task1时,用户按下了按键,触发了按键中断。这个中断的处理流程如下:

  • CPU跳到固定地址去执行代码,这个固定地址通常被称为中断向量,这个跳转时硬件实现的
  • 执行代码做什么?
    • 保存现场:Task1被打断,需要先保存Task1的运行环境,比如各类寄存器的值
    • 分辨中断、调用处理函数(这个函数就被称为ISR,interrupt service routine)
    • 恢复现场:继续运行Task1,或者运行其他优先级更高的任务

你要注意到,ISR是在内核中被调用的,ISR执行过程中,用户的任务无法执行。ISR要尽量快,否则:

  • 其他低优先级的中断无法被处理:实时性无法保证
  • 用户任务无法被执行:系统显得很卡顿

二、freertos得ISR函数

xQueueSendToFrontxQueueSendToFrontFromISR为例

任务A中,他在while循环里面执行xQueueSendToFront,去写入队列。

xQueueSendToFront:在写入队列后,会分三种情况,如上图的红色方框。

会耗时的情况:

写入失败:阻塞耗时。写入成功:唤醒其他任务,马上并进行切换

假如其他任务优先级高,会切换执行其他高优先级任务,而自己的任务运行很久,这样子是不能放入中断中的,因此需要有xQueueSendToFrontFromISR中断函数去写入队列。

xQueueSendToFrontFromISR:

反正使用这个函数要加上红色方框就对了。

http://www.dtcms.com/a/153109.html

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