4.3 某箱体上自动涂胶视觉引导功能解析

案例：某箱体上要进行涂胶，但是箱体来料有XY以及旋转方向的偏差。因此需要对机器人进行纠正，大致过程如下：

一、相关的坐标系:

1、胶嘴位置的工具坐标系TOOL[2]

2、标准托盘上的基坐标系（又称用户坐标系、Local坐标系）：OAQ，BASE[1]

3、实际托盘上的基坐标系（又称用户坐标系、Local坐标系）࿱