EtherCAT从站错误0x001D调试指南

问题现象

配置9个Output PDO（总计288字节）时触发错误代码0x001D，从站状态切换至SAFEOP失败

一、问题根因分析

1. DPRAM地址冲突

• 错误触发条件：
  PDO在DPRAM中的地址区域与其他同步管理器（Sync Manager）或邮箱（Mailbox）内存区域重叠。
  

• 日志关键参数：
  
  

  nEscAddrOutputData: 4352 (0x1100)  
  nPdOutputSize: 288  
  nPdOutputBuffer: 3  
  u16EscAddrSendMbx: 4224 (0x1080)  
  u16SendMbxSize: 128  
  

  计算得PDO输出区域：4352 + 288*3 = 5216 (0x1450)，与邮箱发送区域4224~4352冲突。

2. 同步管理器配置限制

• 原始Sync Manager配置：

  
  问题本质：
  输出PDO区域SM2配置为3 Buffer模式（nPdOutputBuffer=3），实际可用空间需满足：

  总空间 = SM2长度 / Buffer数 = 0x0300 (768字节) / 3 = 256字节  
  但配置需求为288字节，超出限制导致溢出。  
  

二、解决方案

1. 调整DPRAM地址分配

• 修改前：

  RXPDO起始地址：0x1100（4352）  
  TXPDO起始地址：0x1400（5120）  
  

• 修改后：

  TXPDO起始地址调整至0x1D00（7424），释放SM2区域空间：  
  可用空间 = 0x1D00 - 0x1100 = 0xC00（3072字节）  
  实际可用空间 = 3072 / 3（Buffer模式） = 1024字节  
  

2. 更新ESI文件并烧录

1. 编辑ESI文件：

   

2. 烧录配置至EEPROM：

3. 主站重新加载设备描述：

   • TwinCAT操作路径：

     EtherCAT Devices → 右键从站 → Reload Device Descriptions → 重新扫描设备  
     

三、验证与优化

1. 验证步骤

• 检查Sync Manager状态：
  在TwinCAT的“Online”视图中确认SM2的起始地址和长度已更新。
  

• 读写测试：
  通过主站向新地址写入数据，监控从站响应及DPRAM数据变化。