ROS2 多机时间同步（Chrony配置简明指南）

适用场景：
主机运行 ROS2 Humble（发布 /scan 等），板子运行 ROS2 Foxy（发布 /tf 等），两边通过 ROS_DOMAIN_ID 跨平台通讯。需要保证系统时间对齐，避免 TF 插值失败、建图抖动等问题。

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一、主机端配置（NTP服务端）

1. 安装 chrony

sudo apt install chrony

2. 修改配置文件

sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

将原有 pool 替换为：

server ntp.aliyun.com iburst
server ntp1.aliyun.com iburst
local stratum 10
allow 192.168.0.0/16
bindaddress 0.0.0.0

确保这几项存在。

3. 重启并启用开机自启

sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

4. 验证状态

chronyc tracking

确认输出中包含：

Leap status     : Normal

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二、板载设备配置（NTP客户端）

1. 安装 chrony

sudo apt install chrony

2. 修改配置文件

sudo nano /etc/chrony/chrony.conf

添加如下行（仅保留一条 server）：

server 192.168.x.x iburst   # 改为你的主机 IP
makestep 1 3

3. 重启服务并启用开机自启

sudo systemctl restart chrony
sudo systemctl enable chrony

4. 验证同步结果

chronyc tracking

确认 Leap status 为 Normal，且时间偏差在 0.1 秒以内。

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三、建图抖动消除建议

在 Cartographer 的 .lua 文件中添加：

lookup_transform_timeout_sec = 0.5

确保 .yaml 中 use_sim_time: false，并开启 EKF 的 publish_tf: true。

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四、测试通过表现

• ros2 launch 无任何 extrapolation 报错
• rviz2 地图无抖动
• /tf 和 /scan 时间戳一致
• cartographer_node 日志正常，submap 插入稳定

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