FreeRTOS 启动过程中 SVC 和 PendSV 的工作流程​

在 FreeRTOS 的启动过程中，SVC（Supervisor Call） 和 PendSV（Pendable Service Call） 是两个关键的系统异常，分别用于 首次任务启动 和 任务上下文切换。它们的协作确保了从内核初始化到多任务调度的平滑过渡。以下是详细的工作流程分析（以 ARM Cortex-M 为例）：

---

1. SVC 异常：启动第一个任务

作用

• SVC 用于在特权模式下执行内核级操作，通常用于首次任务启动（通过 vTaskStartScheduler() 触发）。
• 在 FreeRTOS 中，SVC 仅在启动时调用一次，后续切换由 PendSV 处理。

触发时机

• 在 xPortStartScheduler() 中，通过汇编指令 svc 0 手动触发 SVC 异常。

执行流程

1. 触发 SVC：

   void vTaskStartScheduler() {
        
       // ... 初始化 SysTick、空闲任务等
       xPortStartScheduler(); // 调用汇编函数触发 SVC
   }
   

   ; ARM Cortex-M 汇编示例（port.c）
   xPortStartScheduler:
       svc 0                   ; 手动触发 SVC 异常
       bx lr                   ; 返回（