stm32 can 遥控帧的问题

STM32单片机使用CAN协议进行通信
引用这个博客的一段话

CAN的遥控帧（Remote Frame）的主要作用是请求其他节点发送具
有特定ID的数据帧。具体来说，当一个节点需要从另一个节点获取数
据时，它可以发送一个遥控帧，而不是直接发送数据。这个遥控帧包
含了请求数据的ID，但没有包含数据本身。接收到遥控帧的节点如果
拥有与遥控帧ID相匹配的数据帧，就会响应并发送相应的数据帧。这
种方式允许节点仅请求需要的数据，而不是不断发送可能不需要的数
据，从而提高了网络的效率和减少了不必要的数据传输。

我们使用，只需要在发送的时候将rtr设置为1即可。
eg:

u8 can1_send_msg(u32 id, u8 ide, u8 rtr, u8 *msg, u8 len)
can1_send_msg(0x12AB0001,1,0,canbuf,8);

//接收的时候也只需要加一个额外的判断即可
//注意判断条件 rtr==2才是遥控帧，看手册
u8 can1_receive_msg(u32 id, u8 *buf)
{
    u32 rid = 0;
    u8 ide, rtr, len = 0;

    if (can1_pend_msg(0) == 0)return 0;          /* 没有接收到数据,直接退出 */

    can1_rx_msg(0, &rid, &ide, &rtr, &len, buf); /* 读取数据 */
	 if (ide != 4|| rtr != 2 )       /* 不是扩展帧 / 不是远程帧 */
    {
        len = 0;    /* 接收错误 */
    }
		
    return len;
}

补充：

1. 如果开启了接收中断，那在main函数中轮询接收就无效了

int main()
{
key=can1_receive_msg(0X12AB0001,canbuf);//开了中断这里就不好使了。
}

2. 点对点通信 ≠ 远程帧：

• 点对点通信可通过普通数据帧直接完成，无需远程帧。
• 远程帧是一种请求机制，而非通信的必要条件。