open3d教程 （二）点云的读写

官方文档位置 File IO - Open3D 0.19.0 documentationhttps://www.open3d.org/docs/release/tutorial/geometry/file_io.html#Point-cloud

关键方法 ：

o3d.io.read_point_cloud()

import  open3d as o3d
print("Testing IO for point cloud ...")
sample_pcd_data = o3d.data.PCDPointCloud()
pcd = o3d.io.read_point_cloud(sample_pcd_data.path)
print(pcd)
o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)
o3d.visualization.draw_geometries_with_editing([pcd])

可以通过设定format设定文件 后缀

import open3d as o3d

# 自动推断格式（根据文件扩展名）
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply")  

# 显式指定格式（format参数）
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.xyz", format="xyz")

格式（format）	扩展名示例	说明
auto (默认)	.ply, .pcd, .xyz	自动根据扩展名推断
ply	.ply	Polygon 文件格式（支持二进制/ASCII）
pcd	.pcd	PCL 点云库格式
xyz	.xyz	纯文本格式：每行 X Y Z 或 X Y Z R G B
xyzn	.xyzn	每行包含坐标+法向量（X Y Z NX NY NZ）
xyzrgb	.xyzrgb	每行包含坐标+RGB（X Y Z R G B，RGB为0-1浮点数）
pts	.pts	自定义文本格式（支持带RGB/强度）

点云输出 

o3d.io.write_point_cloud("copy_of_fragment.pcd", pcd)