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具身智能（Embodied Intelligence）详解

1. 定义与核心理念

具身智能指具备物理实体（如机器人身体）的智能系统，通过感知、行动与环境实时交互，实现自主决策与学习。其核心思想源自具身认知理论，强调智能的产生不仅依赖大脑（算法），还需身体（物理结构）与环境的动态互动。

2. 关键技术组成

模块	技术要点	典型技术/工具
感知系统	多模态传感器融合（视觉、触觉、力觉、声呐）	RGB-D摄像头、LiDAR、触觉传感器（TacTip）
运动控制	动力学建模、路径规划、实时反馈控制	ROS MoveIt、OpenRAVE、逆运动学算法
环境交互	物理引擎仿真、抓取策略优化、碰撞检测	MuJoCo、PyBul