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前言：主包在网上查阅了很多资料，发现几乎没有系统关于姿态传感器（陀螺仪）的学习资料，那就自己做一期吧！本人是基于逐飞的开源库学习的，这种封装好的库很多东西可以直接拿来使用，芯片是AI8051u，姿态传感器型号是imu660ra。

姿态传感器浅析

IMU660RA是一款九轴惯性测量单元，里面集成了陀螺仪和加速度计，主要用于姿态估计、角速度检测等。

而我们主要使用Z 轴角速度，也就是绕垂直方向的旋转速度，来帮助判断小车当前转弯速度，从而调整左右轮的速度，实现更准确的转向控制。Z轴角速度表示小车绕垂直轴（如图放置，就是几何中的z轴）的转动快慢，正值表示逆时针，负值表示顺时针。

零偏（零漂）

本人编写运行了以下的基础读取代码

#include "zf_common_headfile.h"
#define PIT                     (TIM0_PIT )           
void pit_hanlder (void);       
void main(){clock_init(SYSTEM_CLOCK_40M);debug_init();	if(imu660ra_init()){            //姿态传感器初始化while(1){                   //失败进入死循环}}tim0_irq_handler = pit_hanlder; //周期中断回调函数pit_ms_init(PIT, 100);          //初始化中断为100mswhile(1)                        {}	
}
void pit_hanlder (void)
{imu660ra_get_acc();             //获取x、y、z方向加速度数值                                      imu660ra_get_gyro();            //获取x、y、z方向角速度数值                                           printf("\r\nIMU660RA acc data: x=%5d, y=%5d, z=%5d\r\n", imu660ra_acc_x, imu660ra_acc_y, imu660ra_acc_z);                      //逐飞库函数已自动更新这些值printf("\r\nIMU660RA gyro data:  x=%5d, y=%5d, z=%5d\r\n", imu660ra_gyro_x, imu660ra_gyro_y, imu660ra_gyro_z);
}

读取到的数值如下（主要看gyro data角速度里的z轴角速度）。奇怪了，我的车子就放在桌面上没有动，怎么读取到的数值还自己震动呢？难道它连地壳震动都能检测到？

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